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SCIPコマンドの解説

SCIP とは、URG と通信するためのプロトコル名です。
URG とのやりとりは、全てこの SCIP プロトコルのコマンドを用いて行います。

URG センサとのやりとりには SCIP のコマンドを用いる

SCIP コマンドは「動作モードの設定」「ステータス情報の取得」「距離データの取得」の３種類に分類できます。
以降では、各種類について、使い方を紹介します。

• 動作モードの設定
  "SCIP2.0" ... SCIP2.0 モードへの切替え
  "TM0", "TM1", "TM2" ... タイムスタンプモード
  "SS" ... 通信ボーレートの変更
  "BM" ... レーザの発光
  "QT" ... レーザの消灯、計測停止
  "RS" ... パラメータリセット、計測停止
  "CR" ... モータ回転速度の変更
• ステータス情報の取得
  "VV" ... バージョン情報の取得
  "PP" ... パラメータ情報の取得
  "II" ... ステータス情報の取得
• 距離データの取得
  "GD", "GS" ... 距離データの逐次取得
  "MD", "MS" ... 距離データの連続取得