scip_status_jp
SCIP ステータス情報取得コマンドの解説
URG のバージョン情報や、最大測定距離といったパラメータ、現在のレーザ点灯状態の取得など、ステータス情報を取得するコマンドについて説明します。
"VV"
バージョン情報を取得します。
以下が、Classic-URG における "VV" コマンド応答の具体例です。
VV 00P VEND:Hokuyo Automatic Co.,Ltd.;[ PROD:SOKUIKI Sensor URG-04LX;[ FIRM:3.1.00(18/Jan./2007);` PROT:SCIP 2.0;N SERI:H0614967;V
セミコロン(;) の後の１文字は、各行のチェックサム文字です。
VV コマンドの場合、チェックサムの計算にはセミコロンを含みません。
各行の意味は、以下のようになります。
VEND ... ベンダ情報
PROD ... 製品情報
FIRM ... ファームウェアバージョン
PROT ... プロトコルバージョン
SERI ... センサ固有シリアル番号
"PP"
測定パラメータを取得します。
以下が、Classic-URG における "PP" コマンド応答の具体例です。
PP 00P MODL:URG-04LX(Hokuyo Automatic Co.,Ltd.);N DMIN:20;4 DMAX:5600;_ ARES:1024;\ AMIN:44;7 AMAX:725;o AFRT:384;6 SCAN:600;e
セミコロン(;) の後の１文字が各行のチェックサム文字なのは、VV コマンドと同様です。
各行の意味は、以下のようになります。
MODL ... センサ型式情報
DMIN ... 最小計測可能距離 (mm)
DMAX ... 最大計測可能距離 (mm)
ARES ... 角度分解能(360度の分割数)
AMIN ... 最小計測可能方向値
AMAX ... 最大計測可能方向値
AFRT ... 正面方向値
SCAN ... 標準操作角速度
"II"
ステータス情報を取得します。 以下が、Classic-URG における "II" コマンド応答の具体例です。
II 00P MODL:URG-04LX(Hokuyo Automatic Co.,Ltd.);N LASR:OFF;7 SCSP:Initial(600[rpm])<-Default setting by user;A MESM:IDLE;: SBPS:19200[bps]<-Default setting by user;A TIME:081615;N STAT:Sensor works well.;8
セミコロン(;) の後の１文字が各行のチェックサム文字なのは、VV コマンドと同様です。
各行の意味は、以下のようになります。
MODL ... センサ型式情報
LASR ... レーザ点灯状態
SCSP ... 測定速度(モータ回転速度)
MESM ... 測定モード
SBPS ... シリアル通信速度
TIME ... タイムスタンプ (msec)
STAT ... センサ状態