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SCIP 動作モード設定コマンドの解説
URG センサにおける、レーザの点灯 / 消灯、通信ボーレートを変えるといった、動作を変更するコマンドについて説明します。
URG の動作モードには「SCIP 1.x」「SCIP 2.x」「タイムスタンプモード」の３種類があります。
URG の動作モード
以下に示すコマンドでは、これらのモードを変更する他に、通信ボーレートの変更、レーザの点灯 / 消灯、ステータスリセット、モータ回転速度の変更が行えます。
"SCIP2.0"
SCIP 1.x プロトコルから SCIP 2.x プロトコルの動作モードに変更します。
Classic-URG 以外は、デフォルトで SCIP 2.x プロトコルで動作しているため、このコマンドは、Classic-URG でのみ有効です。
"TM0", "TM1", "TM2"
タイムスタンプモードとのモード遷移を行います。
タイムスタンプモードでは、センサは "TM1" に対して即座に現在のタイムスタンプを返します。これにより、PC と URG とのタイムスタンプ同期を行うことができます。
"TM0" ... タイムスタンプモードへの遷移を指示する
"TM1" ... URG のタイムスタンプを返す
"TM2" ... 通常のモードへの遷移を指示する
"SS"
通信ボーレートの変更を行います。
ボーレートが実際に変更されるのは、"SS" の応答完了後になります。
指定できるボーレートは以下の通りです。(ただし、PC 側のボーレートは、通常 115200 より高い値には設定できません。)
750000 (bps)
500000 (bps)
250000 (bps)
115200 (bps)
38400 (bps)
19200 (bps)
"BM"
レーザを点灯させます。
距離測定コマンドである、"GD", "GS" を使う場合には、あらかじめ、このコマンドを使ってレーザを点灯させておく必要があります。(同じ距離測定コマンドの "MD", "MS" では、測定開始時にレーザを自動で点灯させるため、"BM" を送信する必要はありません。)
"QT"
レーザを消灯させます。
レーザを消灯させるとともに、距離測定コマンドである "MD", "MS" による距離測定も停止させます。
"RS"
ステータス情報をリセットします。
リセットする情報は、レーザ点灯、モータの回転速度、通信ボーレートなどです。
レーザを消灯 (距離データ取得も停止)
通信ボーレートをデフォルト設定(通常は 19200) に変更
モータの回転速度を、通常速の 100 % に設定 ただし、このコマンドは、タイムアウトモードから通常モードへはモードを遷移させません。タイムアウトモードから通常モードへ状態を変更するのは、"TM2" コマンドのみです。
"CR"
モータの回転速度を変更します。
モータの回転速度は、通常速の 90-100 % の範囲で設定することができます。
この機能は、複数台の URG を利用しているときに、一方の URG の測定レーザを、もう一方の URG が誤検出しないための機能です。
複数 URG における誤検出を防ぐ
現実的には、複数 URG を取り付ける場合は、URG の取り付け高さを変えたり、取り付けを数度の傾けるなどして、測定レーザが同じ地点を示さないようにする方が確実です。
また、Top-URG では、このコマンドは未実装です。