Recent changes to scip_mode_jp

scip_mode_jp modified by fujimoto

fujimoto — Fri, 07 Feb 2014 02:28:27 -0000

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@@ -14,13 +14,13 @@
 以下に示すコマンドでは、これらのモードを変更する他に、通信ボーレートの変更、レーザの点灯 / 消灯、ステータスリセット、モータ回転速度の変更が行えます。

-###"SCIP2.0"###
+##"SCIP2.0"##

 SCIP 1.x プロトコルから SCIP 2.x プロトコルの動作モードに変更します。 
 Classic-URG 以外は、デフォルトで SCIP 2.x プロトコルで動作しているため、このコマンドは、Classic-URG でのみ有効です。 

-###"TM0", "TM1", "TM2"###
+##"TM0", "TM1", "TM2"##

 タイムスタンプモードとのモード遷移を行います。
 タイムスタンプモードでは、センサは "TM1" に対して即座に現在のタイムスタンプを返します。これにより、PC と URG とのタイムスタンプ同期を行うことができます。
@@ -29,7 +29,7 @@
 "TM2" ... 通常のモードへの遷移を指示する 

-###"SS"###
+##"SS"##

 通信ボーレートの変更を行います。
 ボーレートが実際に変更されるのは、"SS" の応答完了後になります。
@@ -42,21 +42,21 @@
 19200 (bps) 

-###"BM"###
+##"BM"##

 レーザを点灯させます。
 距離測定コマンドである、"GD", "GS" を使う場合には、あらかじめ、このコマンドを使ってレーザを点灯させておく必要があります。(同じ距離測定コマンドの "MD", "MS" では、測定開始時にレーザを自動で点灯させるため、"BM" を送信する必要はありません。) 

-###"QT"###
+##"QT"##

 レーザを消灯させます。
 レーザを消灯させるとともに、距離測定コマンドである "MD", "MS" による距離測定も停止させます。 

-###"RS"###
+##"RS"##

 ステータス情報をリセットします。
 リセットする情報は、レーザ点灯、モータの回転速度、通信ボーレートなどです。
@@ -65,7 +65,7 @@
 モータの回転速度を、通常速の 100 % に設定 ただし、このコマンドは、タイムアウトモードから通常モードへはモードを遷移させません。タイムアウトモードから通常モードへ状態を変更するのは、"TM2" コマンドのみです。

-###"CR"###
+##"CR"##

 モータの回転速度を変更します。
 モータの回転速度は、通常速の 90-100 % の範囲で設定することができます。

scip_mode_jp modified by fujimoto

fujimoto — Thu, 30 Jan 2014 01:47:44 -0000

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@@ -3,4 +3,74 @@

 #SCIP 動作モード設定コマンドの解説#

-作成中
+[TOC]
+
+URG センサにおける、レーザの点灯 / 消灯、通信ボーレートを変えるといった、動作を変更するコマンドについて説明します。
+URG の動作モードには「SCIP 1.x」「SCIP 2.x」「タイムスタンプモード」の３種類があります。
+
+[[img src=https://sourceforge.net/p/urgnetwork/wiki/image/attachment/scip_state.png]]
+URG の動作モード
+
+以下に示すコマンドでは、これらのモードを変更する他に、通信ボーレートの変更、レーザの点灯 / 消灯、ステータスリセット、モータ回転速度の変更が行えます。
+
+
+###"SCIP2.0"###
+
+SCIP 1.x プロトコルから SCIP 2.x プロトコルの動作モードに変更します。 
+Classic-URG 以外は、デフォルトで SCIP 2.x プロトコルで動作しているため、このコマンドは、Classic-URG でのみ有効です。 
+
+
+###"TM0", "TM1", "TM2"###
+
+タイムスタンプモードとのモード遷移を行います。
+タイムスタンプモードでは、センサは "TM1" に対して即座に現在のタイムスタンプを返します。これにより、PC と URG とのタイムスタンプ同期を行うことができます。
+"TM0" ... タイムスタンプモードへの遷移を指示する
+"TM1" ... URG のタイムスタンプを返す
+"TM2" ... 通常のモードへの遷移を指示する 
+
+
+###"SS"###
+
+通信ボーレートの変更を行います。
+ボーレートが実際に変更されるのは、"SS" の応答完了後になります。
+指定できるボーレートは以下の通りです。(ただし、PC 側のボーレートは、通常 115200 より高い値には設定できません。)
+750000 (bps)
+500000 (bps)
+250000 (bps)
+115200 (bps)
+38400 (bps)
+19200 (bps) 
+
+
+###"BM"###
+
+レーザを点灯させます。
+距離測定コマンドである、"GD", "GS" を使う場合には、あらかじめ、このコマンドを使ってレーザを点灯させておく必要があります。(同じ距離測定コマンドの "MD", "MS" では、測定開始時にレーザを自動で点灯させるため、"BM" を送信する必要はありません。) 
+
+
+
+###"QT"###
+
+レーザを消灯させます。
+レーザを消灯させるとともに、距離測定コマンドである "MD", "MS" による距離測定も停止させます。 
+
+
+
+###"RS"###
+
+ステータス情報をリセットします。
+リセットする情報は、レーザ点灯、モータの回転速度、通信ボーレートなどです。
+レーザを消灯 (距離データ取得も停止)
+通信ボーレートをデフォルト設定(通常は 19200) に変更
+モータの回転速度を、通常速の 100 % に設定 ただし、このコマンドは、タイムアウトモードから通常モードへはモードを遷移させません。タイムアウトモードから通常モードへ状態を変更するのは、"TM2" コマンドのみです。
+
+
+###"CR"###
+
+モータの回転速度を変更します。
+モータの回転速度は、通常速の 90-100 % の範囲で設定することができます。
+この機能は、複数台の URG を利用しているときに、一方の URG の測定レーザを、もう一方の URG が誤検出しないための機能です。
+[[img src=https://sourceforge.net/p/urgnetwork/wiki/image/attachment/scip_cr.png]]
+複数 URG における誤検出を防ぐ
+現実的には、複数 URG を取り付ける場合は、URG の取り付け高さを変えたり、取り付けを数度の傾けるなどして、測定レーザが同じ地点を示さないようにする方が確実です。
+また、Top-URG では、このコマンドは未実装です。

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fujimoto — Thu, 30 Jan 2014 01:17:02 -0000

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SCIP 動作モード設定コマンドの解説

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