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SCIPコマンドで距離データを取得するまで

このページではSCIPコマンドを用いてセンサから距離データを取得するまでの流れを解説していきます。

SCIPコマンドとは？

一言でいえばPCからセンサに送られる命令のことです。
PCがセンサからデータを受け取るには、まずPCからセンサに対してデータを送信するように命令を行います。
こうしたデータの要求以外にも、センサにレーザを点灯させてスキャンを開始させたり、レーザを消灯しスキャンを停止させたりする命令も、センサを使う上で必要になってきます。
センサに対して行える命令があらかじめSCIPコマンドとして決められているわけです。

SCIPコマンドについての説明は以下をご覧ください。
https://sourceforge.net/p/urgnetwork/wiki/scip_jp/

準備

PCとセンサが同じネットワークになるようにPC側のIPアドレスの設定が必要です。
以下のページを見てIPアドレスの設定を済ませておきます。
https://sourceforge.net/p/urgnetwork/wiki/ip_address_jp/

センサの電源を入れ、LANケーブルを接続します。

teratermの用意

センサにイーサネット接続し、SCIPコマンドを送ったり受け取ったデータを表示するためのアプリ、”Tera Term”を用意します。
以下からダウンロードできます。

https://github.com/TeraTermProject/teraterm/releases

インストール出来たらTera Term を起動します。
起動すると以下の画面が表示されますが、センサのIPアドレスとポート番号を入力してOKを押します。IPとポートのデフォルト値はそれぞれ”192.168.0.10"と"10940"です。

するとセンサと接続できます。

SCIPコマンドを送る

接続した時点ではセンサからデータは送信されず、アプリのコンソールには何も表示されません。

今回は”BM”、”GD”、”QT”という３つの命令を使います。
それぞれのコマンドの意味は次の通り、

BM：計測を開始するためにセンサのレーザーを点灯させる

GD：一回だけ距離データを取得する

QT：レーザを消灯し、計測を終了する

まずTera Termのコンソールに”BM"と入力しEnterを押します。

↓Enterを押す

すると、下に”00P”と出ますが、これはセンサからの応答です。
これでセンサのレーザーが点灯し、計測ができるようになりました。

次に”GD”コマンドを入力して距離データを要求してみますが、”GD”と入力しただけではデータを送ってくれません。
これに加えて、測定方向やデータのまとめ方を指定しなければいけません。とりあえずここでは”GD0540054001”と打ってみます

この”GD0540054001”という命令は「一回だけ５４０ステップ目の距離データを送れ」という意味になります。
GDに続く数字でどの方向のデータをどのようにまとめて送るか指定しています。

この指定方法については以下のページの「距離取得のパラメータ指定」の部分に説明があります。
https://sourceforge.net/p/urgnetwork/wiki/scip_capture_jp/

ステップとはセンサがデータを１回計測する方向のことです。例えば今回使うUST-30LXという機種では１スキャンに0~1080ステップまでの計1081ステップあります。
このステップ数は機種により異なるため、ほかの機種を使用する際は確認が必要です。

なので、センサ正面方向の距離は５４０ステップで計測されていることになります。