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チュートリアルでは、測域センサの用意から、実際に距離データを取得するまでの手順を解説していきます。

測域センサの準備

ここでは、測域センサへの電源の接続と、EthernetによるPCとの接続について説明します。

電源の配線

まず、使用する測域センサに合う電源を用意します。
各センサに対する適切な電源電圧は製品カタログか、以下の表を参考にしてください。

			センサの製品型式		電圧
		今回使用した機種	UST-30LX		12V/24V
			UTM-30LX-EW		12 [V]
			UXM-30LX-EW		10~30 [V]
			UTM-30LX		12 [V]

次に、センサの電源ケーブルを電源に接続します。
コネクタをつけるか、裸線に半田メッキを施すなどします。

各配線の割り当てはセンサに貼られているシールで確認できます。
今回はDC、GNDが割り当てられている色の線を使います

電源を入れるとセンサのLEDが点灯します。LEDの位置は機種によって異なります。

Ethernetによる接続

まず、センサとの接続にはPC側のIPアドレスの設定が必要です。
以下のページの説明を見て先に設定を済ませておきます。
https://sourceforge.net/p/urgnetwork/wiki/ip_address_jp/

センサのイーサネットケーブル（LANケーブル）をPCに接続します。

ここまででセンサとPCの接続の準備は整いました。
ここからセンサと通信し、データを受け取るわけですが、いくつかの方法があります。
ここでは比較的単純な、”UrgBenri” というアプリを使う方法と”SCIPコマンド” というセンサに直接命令する方法を紹介しています。
以下のリンクから見ることができます。

UrgBenriで距離データを見る方法
UrgBenri の機能

センサに直接命令してデータを見る方法
SCIPコマンドによるセンサとの通信