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Bienvenue dans le projet du robot Scribbler S2

Mise en situation :

Ce projet fait partie du cours Systèmes ordinés et interfaces (247-565-SH) du programme de TSO du département de TGE du Cégep de Sherbrooke et il a débuté à l'automne 2013.

Le but de ce projet est de permettre aux étudiants de 3e année de TSO de programmer le robot Scribbler S2 de Parallax en mode autonome. Le langage de programmation utilisé sera le C en se servant du compilateur Catalina. L'environnement IDE Code::Block peut être utilisé pour l'édition, la compilation et le transfert du programme vers le robot Scribbler. Le transfert du programme peut aussi utiliser l'environnement du Propeller Tool de Parallax.

Ce projet se veut une initiation à un travail collaboratif entre les étudiants de 3e année de TSO. La durée de ce projet est de 2 semaines. Chacun des étudiants aura accès à un robot Scribbler S2. La documentation pour le robot Scribbler S2 est disponible sur le site de Parallax (www.parallax.com) ou dans le répertoire I:\Cours\247-565-SH (SOI)\lab4\doc_s2. La version de Catalina est disponible sur le site de Sourceforge.net ou dans le répertoire I:\Cours\247-565-SH (SOI)\lab4\catalina (en version 3.11 sous Windows). Vous pouvez vous inspirer de la librairie s2.spin fournie par Parallax pour comprendre le fonctionnement du robot.

Les critères d'évaluation de ce projet seront fournis en classe.

Suggestion :
Puisque les piles s'épuisent rapidement, on vous suggère d'utiliser les piles rechargeables Eneloop de Sanyo. Vous pouvez en trouver dans les boutiques spécialisées en batteries ou encore en ligne.

Tâches à réaliser :

Le mode autonome doit permettre au robot de se déplacer dans un environnement quelconque à l'aide des différents capteurs du robot.

Le robot Scribbler S2 doit éviter les divers obstacles rencontrés (murs ou objets) en se servant du capteur infrarouge intégré. Le capteur pour le blocage des roues (« stall sensor ») doit aussi être vérifié au cas où l'obstacle rencontré n'est pas détectable via l'infrarouge.

Le capteur de ligne doit aussi être vérifié. Si une ligne est détectée, alors le robot Scribble S2 ne peut la traverser, il doit alors trouver un autre chemin.

Les capteurs de lumière permettront de repousser le robot Scribble S2. Si la lumière atteint un certain seuil (qui doit être configurable), alors le robot Scribbler S2 doit tomber à l'arrêt durant 5 secondes et par la suite, changer de direction.

Les 3 DEL bicolores seront utilisées pour indiquer le déplacement effectué par le robot. Par exemple, si le robot se déplace vers l'avant en ligne droite alors les DEL de gauche et de droite seront vertes et elles auront la même intensité. Si le robot tourne à droite, alors la DEL de droite doit clignoter ou avoir un intensité plus forte que celle de gauche (à déterminer lors des tests). Si le robot recule, certaines DEL bicolores doivent être rouges.

Le haut-parleur du robot Scribbler S2 doit émettre des sons significatifs en fonctions de l'état du robot (sens de déplacement, détection d'obstacles, détection de lignes...).

Les étudiants du projet S2Scribbler pourront adapter les tâches à réaliser en fonction des capacités du robot Scribbler S2.

Avant de commencer :

Effectuez la lecture de "Gérez vos codes source avec Git" pour l'utilisation de Git.

Voir aussi les autres pages wiki, qui pourraient vous aider à comprendre plus rapidement certains aspects du robot.
[Liste des équipes]
[Explication du fonctionnement des DELS]
[Les étapes pour convertir une valeur analogique]
[Liste des programmes de test]

Pierre Bergeron
Enseignant en TSO
23/9/2013

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Project Members:

• Alex Couture
• Alex T.
• Anark0B3N
• Annick Senecal
• Guillaume Baril
• Marc-Antoine Poulin
• Marvin Riberolle
• Maxime Gaudreau
• Michel talbot
• Nicolas
• Pierre Bergeron (admin)