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#2 Déplacement à haute vitesse
closed-fixed
8
2011-04-05
2011-03-29
No
La génération de profil fonctionne bien pour un mouvement de 2m à 1m/s et une accélération de 1m/s/s.
Lorsque la vitesse est de 2m/s avec une accélération de 4m/s/s, le robot se comporte n'importe comment lors de la phase finale de la trajectoire.
Il se pourrait que le problème vienne de la condition de fin de la phase de freinage au niveau de la vitesse.
La génération du profil de vitesse considère que ce dernier est terminé lorsque la vitesse passe en dessous de 10% de la vitesse maximale du mouvement, ce qui donne tout de même 20cm/s lors d'un déplacement à 2m/s.
Lorsque la première roue est bloquée par ce processus, la seconde se déplaçant toujours à 20cm/s (estimation) provoque une vitesse de rotation du robot de 88°/s environ...
Le nouveau controlleur de propulsion différentiel règle le problème.