Activity for wada-f
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頂いたソースコードを確認しました。 気になった点ですが、 Urg3dSample::spinOnce()関数内にて、 shared_ptrにてmeasurement_dataを定義してmeasurement_dataList_に格納していますが、 この方法だとmeasurement_dataList_が解放されるまでmeasurement_dataが残り続けている可能性があります。 measurement_dataの定義の方法を変更したり、 measurement_dataList_.push_back() の引数にそのまま make_shard をして渡すことで処理が改善されるかもしれません。
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リングバッファについて、 buffer_sizeを超えるサイズのデータが格納された際の挙動についてはまだ詳しく調査できていません。 urg3d_libraryは自身で受信スレッドを持っておらず、 urg3d_high_get_measurement_data等のデータ取得APIを呼び続けないと データがurg3d_library内に溜まっていきます。 もしかすると今回の問題と関係があるかもしれません。 urg3d_library-1.1.1をリリースする際、 サンプルプログラムにて24時間の動作確認を行い、問題ないことを確認しています。 もしよろしければ、作成していただいているソースコードの一部を公開していただくことは可能でしょうか。
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YVT-X002はプロトタイプ品であり、研究開発限定品となっています。 製品版のYVT-35LXにて再度確認をお願いします。 手元にYVT-X002が無く、ROSでの確認が取れませんでした。 YVT-X002でのhokuyo-3dの動作が必要の際は、ライブラリの管理者まで問い合わせをお願いします。 YVT-X002 https://www.hokuyo-aut.co.jp/search/single.php?serial=150 YVT-35LX https://www.hokuyo-aut.co.jp/search/single.php?serial=165
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Hi. If it doesn't improve and you think the sensor is broken, Please contact the sensor supplier. Have you tried UrgBenriPlus, which I mentioned in the previous reply?
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Hi. The sensor may be defective. Get the sensor status with the following application. UXM-30LX https://www.hokuyo-aut.jp/search/single.php?serial=169 Downloads -> Data Viewing Tool_UrgBenriPlus Ver.2.2.0 (Login required) Launch the UrgBenriPlus -> Connect to URG -> "More" click -> check "Sensor situation" (Attach sample image)
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Hi. The same problem occurred when I changed /urg_node/angle_min in reconfigure. It seems that there is a problem on the urg_node side, so it is better to contact the administrator. http://wiki.ros.org/urg_node without using reconfigure, If I change the parameter, the error did not occur. ex) "rosparam set /urg_node/ angle_min 0" I think it's better to work here first.
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Hi. The command you are using is correct. "rosrun urg_node urg_node _serial_port: = / dettyACM0" The urg_node and urg_c packages may not be installed correctly. Please install and check the latest ROS package. https://github.com/ros-drivers/urg_node
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X軸を中心とした状態 → Y軸を中心とした状態、 にしたいのだとすると 90°(π/2) 分ずらせばよいと思います。 x軸方向にズレれば，5度 ‐x軸方向ならば－5度 用途が分からないため何とも言えませんが、 従来のXY座標系の考えとは逆に回っている気がするため、データを反転させる必要があるかもしれません。
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それでもフロントステップはデフォルトの値であるためそのまま計算しても大丈夫でしょうか？ URGからのデータ取得はステップ数を調整できますし、プログラムの作りによっても変わってくると思います。 実際にセンサ正面に物体を置き、適切なデータが取れているかを確認するのもよいと思います。 またΘはx軸から角度なのか，start_stepからの角度なのか教えていただいてもよろしいでしょうか？ x軸からの角度です。 θ = ( 2π / 1周のステップ数 ) × ( ステップ数 － フロントステップ数 ) + (π/ 2 ) という式のうち、 ( 2π / 1周のステップ数 ) × ( ステップ数 － フロントステップ数 ) にてフロントステップ(Y軸)を中心とした計算を行った後、 (π/ 2 ) にて90°調節してX軸からの数値にしています。
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ステップ数はdistance[100]といった特定のステップという認識でよろしいでしょうか？ その認識で正しいです。 またフロントステップはどういった部分に該当するのでしょうか フロントステップはセンサの検出範囲の正面になるステップで、 URG-04LX-UG01 のフロントステップは "384" になります。 センサにPPコマンドを送信した際の、 AFRT: の項目で確認ができます。 例） PP 00P MODL:URG-04LX-UG01(Simple-URG)(Hokuyo Automatic Co.,Ltd.);N DMIN:20;4 DMAX:5600;_ ARES:1024;\ AMIN:44;7 AMAX:725;o AFRT:384;6 ← この部分がフロントステップ SCAN:600;e URG-04LX-UG01 の検出範囲だと、 44ステップ目が正面から-120°、 725ステップ目が正面から120°の場所になります。
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ステップ数はdistance[100]といった特定のステップという認識でよろしいでしょうか？ その認識で正しいです。 またフロントステップはどういった部分に該当するのでしょうか フロントステップはセンサの検出範囲の正面になるステップで、 URG-04LX-UG01 のフロントステップは "384" になります。 センサにPPコマンドを送信した際の、 AFRT: の項目で確認ができます。 例） PP 00P MODL:URG-04LX-UG01(Simple-URG)(Hokuyo Automatic Co.,Ltd.);N DMIN:20;4 DMAX:5600;_ ARES:1024;\ AMIN:44;7 AMAX:725;o AFRT:384;6 ← この部分がフロントステップ SCAN:600;e URG-04LX-UG01 の検出範囲だと、 44ステップ目が正面から-120°、 725ステップ目が正面から120°の場所になります。
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distances[j] - distances[j+1] では、 z の距離は求められません。 distances[] に格納されている距離データは 各ステップごとの原点からの距離なので、 点どうしの距離を計算したい場合はXY座標に変換した後に2点間の距離を求めるのがよいと思います。 距離データのXY座標変換についてはこちらの説明を確認してみてください。 ( 2π / 1周のステップ数 ) が角度分解能に該当します。 https://sourceforge.net/p/urgnetwork/wiki/detect_sample_jp/ また、こちらにクラスタリングについての説明もあるので、 合わせて確認するとよいと思います。 2点間の距離については、 『2点間の距離』で検索すると詳しい説明が見つかると思います。 あと、添付していただいた画像について補足ですが、 distances[j] - distances[j+1] だと1ステップ先のデータしか参照していないので、 実際に物体を検知する際は +1 ではなく、もう少し大きな数値になるように思います。 上記のリンクのクラスタリングの説明を例にすると、...
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distances[j] - distances[j+1] では、 z の距離は求められません。 distances[] に格納されている距離データは 各ステップごとの原点からの距離なので、 点どうしの距離を計算したい場合はXY座標に変換した後に2点間の距離を求めるのがよいと思います。 距離データのXY座標変換についてはこちらの説明を確認してみてください。 ( 2π / 1周のステップ数 ) が角度分解能に該当します。 https://sourceforge.net/p/urgnetwork/wiki/detect_sample_jp/ また、こちらにクラスタリングについての説明もあるので、 合わせて確認するとよいと思います。 2点間の距離については、 『2点間の距離』で検索すると詳しい説明が見つかると思います。 あと、添付していただいた画像について補足ですが、 distances[j] - distances[j+1] だと1ステップ先のデータしか参照していないので、 実際に物体を検知する際は +1 ではなく、もう少し大きな数値になるように思います。 上記のリンクのクラスタリングの説明を例にすると、...
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|distance[i] - distance[i + 1] <100 の条件を満たさないときに何も処理しないのなら、 elseは省略してもよい思われます。
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256ステップ分のデータであれば、C言語風の記述だと for(int i = 256; i < 512; i++){ // 判定処理例 if((distance[i] - distance[i + 1]) < cluster_size{ // まとめる } else{ // 分ける } } のような形で繰り返すことになると思いますが、そこまで大きな計算ではないと思います。 ※cluster_size -> クラスタリングするかどうかの距離 上記の例で(distance[i] - distance[i + 1]) としていますが、 実際は幅を見たいので絶対値にて判定したほうがよいです。 これはあくまで一例ですので、目的に応じて処理を変更してみてください。
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distance[x]とdistance[x+1]の間の距離は 隣り合うステップ間の距離になるので、これだけでは人の検出は難しいです。 人を検出するには、近い距離データごとにデータをまとめる（クラスタリングする）ことが有効だと考えられます。 例えば、LRFのデータを0ステップから順番に調べ、 distance[x]とdistance[x+1]の間の距離が小さい場合は同じオブジェクトと認識して同じリストにまとめ、 distance[x]とdistance[x+1]の間の距離が大きくなったタイミングで切り離して1つのオブジェクトを生成します。 これを繰り返すことによってある一定サイズのオブジェクトを検出できると思います。 説明用に簡単な図を用意したので参考にしてください。 また、この生成したオブジェクトが『人であるか、そうでないか』も検討する必要があるかもしれません。 オブジェクトが検出した合計ステップ数や、オブジェクトの長さを計算して判断するとよいと思います。
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Hi. Get data with serial_port_terminal.exe using URG-04LX-UG01. Perform the following operations. 1.Select Menu ->File -> New session 2.Select the port to which URG is connected → Open (Baudrate, Data bits, etc. can be left as default.) 3.Select Toolbar -> Open port 4.Select Menu -> View -> Echo 5.Input a command in the middle editor and press enter ex.） VV[Enter] II[Enter] PP[Enter] BM[Enter] GD....[Enter]
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Hi. I would like some confirmation. ・ Check connection with teraterm when a problem occurs Connect to telnet with the following command: telnet 192.168.0.10 10940 typing II [Enter] → 00P MODL:UST-20LX;E LASR:OFF;7 SCSP:2400;i MESM:Measuring by Sensitive Mode;A SBPS:Ethernet 100[Mbps];\ TIME:1Y8L;g STAT:sensor is working normally;k ← check this sentence ・Check if disconnect is done correctly When restarting PC, check that the disconnection processing is correctly performed in the library. If disconnection...
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Hi. I want to know the details of the error that appears when connecting, so please show me a sentence or capture that shows as much as possible.
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Sorry for my late reply. If you can not connect with ROS and can communicate with telnet, The sensor is operating normally and may affect the ROS node side. ROS node is developed by volunteers, I think that it is better to have Issues on github. https://github.com/ros-drivers/hokuyo_node/issues Also, There are two types of ROS nodes that operate URG. ・ hokuyo_node ( http://wiki.ros.org/hokuyo_node ) ・ urg_node ( http://wiki.ros.org/urg_node ) If possible, try another node.
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Hi. Can you check if you can communicate with UST-10LX without using ROS? For example, Connect to telnet with the following command: telnet 192.168.0.10 10940 After that, can I get version information by typing VV [Enter]?
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正常に動作したようで良かったです。 2回目以降で起動できていた件についてですが、 おそらくrosrun にてip_adressを適切に設定した後で、 urg_nodeでipのパラメータを渡さない場合に前回の値を保持する仕様が影響していると思われます。 (roslaunch 経由だと正しく設定できないので、前回の値を読み込んでいた) rosrun にて接続した後に、"rosparam get /urg_node/ip_address"などで確認ができるはずです。 こちらも確認してみてください。
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"urg.launch" 内でのipアドレスの設定が異なっているように思われます。 誤）<param name="ip" value="192.168.0.10"> 正）<param name="ip_address" value="192.168.0.10"> 一度こちらを変更した後で再度roslaunchで起動してみてください。
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Hi. The scan angle of hokuyo_node can be set with the following parameters. ~ min_ang (double, default: - π / 2) ~ max_ang (double, default: π / 2) If you want to set it to 270 degrees, it will be as follows. min_ang: -135 * π / 180.0 = -2.3561... max_ang: 135 * π / 180.0 = -2.3561... Reference URL http://wiki.ros.org/hokuyo_node
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データ取得を行うサンプルを動作させるには、以下の動作を試してみてください。 ・VisualStudioのソリューションエクスプローラからプロジェクト一覧を表示 → 『get_distance』プロジェクトをスタートアッププロジェクトに指定 ・c版ならば『open_urg_sensor.c』を開き、 "const char *ip_address " の値を確認し、接続したいセンサと同じにする LX系センサの出荷時のIPアドレスは"192.168.0.10"となっています。 また、33行目にEthernetとシリアル接続の切り替え処理があるため、 プログラムの引数に"-e"を指定する。 プロジェクトのプロパティ→構成プロパティ→デバッグ→コマンド引数 に "-e"を追加 ・センサに電源を入れ、PCのネットワークアドレスを"192.168.0.10"にアクセスできるように変更した後、 デバッグ開始ボタンを押す c++版ならば『Connection_information.cpp』の内容を修正してください。 また、HPにも説明がありますので、合わせて確認してください。 http://urgn...
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Hi, The power supply voltage of the UST-10LX is 12V or 24V. You should use 16-20V output, not 9-12V output of the linked product. Since the required current of UST-10LX is 450 mA at 24V, the current value is considered to be satisfied.
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