Activity for j-fujimoto
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j-fujimoto posted a comment on discussion URG Library
It is assumed that your Jetson device does not have arm-linux-gnueabihf-gcc installed. Therefore, you need to install it by running the command below. sudo apt-get install gcc-arm-linux-gnueabihf I hope that this helps you.
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Hi, This is my answer to your two question. (1) IPDiscovery protocol is not opened now. So, you can't read the lidar IP address. And there is no way to read it without IPDiscovery. (2) IPDiscovery can reset the lidar IP setting. But IPDiscovery protocol is not opened now. So, you can't reset the lidar IP setting from code.
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Hi. I noticed my mistake by your pointing out. Thank you. I modified my past reply message. The rebootMsg must be "RB\x0aRB\x0a". So your code is correct.
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You have to reboot sensor to apply new IP Address. So, you have to send reboot command ("RB\nRB\n") after sending "$IP" command. (or power off and power on.) this is modified python code. (on python2) msg = "$IP" + ip + nm + gw + "\x0a" #rebootMsg = "$RB\x0a$RB\x0a" rebootMsg = "RB\x0aRB\x0a" sock = socket.socket() sock.connect((args.ip, 10940)) print("Updating settings") sock.send(msg) sock.send(rebootMsg) (on python3) msg = "$IP" + ip + nm + gw + "\x0a" #rebootMsg = "$RB\x0a$RB\x0a" rebootMsg =...
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Hi. You cannot get the contamination status through Ethernet directly. But you can get the IO status by using "GF", "GG", "MF", "MG" commands. The 13th bit of IO status is Ready output. If sensor detect contamination or failure condition, the Ready output will be 0.
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MDコマンドの応答は2段階で返ってきます。 まず最初にステータスが00の応答が返ってきます。これはMDコマンドを正常に受け取ったという意味の応答です。 そして次にステータスが99の応答の応答が返ってきて、これにはタイムスタンプと距離データが一緒についてきます。 それ以後ステータス99の応答が連続して返ってきます。 提示されたコードでは何回もMDコマンドを送信しているようですが、こういった仕様のコマンドですので、MDコマンドを送信するのは1回でよく、あとは受信するだけでいいです。 decode関数に関してはこれでいいですが、呼び出し部分は違います。 この呼び出し方だと"c"という文字列を4バイト分デコードすることになっています。これでは受信データのデコードはしていませんし、バッファオーバーフローもしてしまってます。 もう少し考えてみてください。
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センサのIPアドレスが192.168.0.11なのであれば、ArduinoのIPアドレスも同一ネットワークの192.168.0.* (192.168.0.100とか)にする必要があります。 同一ネットワークかどうかを決める値にサブネットマスクというものがありますが、このサンプルコードではサブネットマスクは指定せず、デフォルト値を使っています。ArduinoのEthernetライブラリのサブネットマスクのデフォルト値は255.255.255.0となっています。 http://www.musashinodenpa.com/arduino/ref/index.php?f=1&pos=1167 サブネットマスクとネットワークの関係は https://www.cman.jp/network/term/subnet/ とかで勉強してください。
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センサのIPアドレスが192.168.0.11なのであれば、ArduinoのIPアドレスも同一ネットワークの192.168.0.* (192.168.0.100とか)にする必要があります。 同一ネットワークかどうかを決める値にサブネットマスクというものがありますが、このサンプルコードではサブネットマスクは指定せず、デフォルト値を使っています。ArduinoのEthernetライブラリのサブネットマスクのデフォルト値は255.255.255.0となっています。 http://www.musashinodenpa.com/arduino/ref/index.php?f=1&pos=1167 サブネットとネットワークの関係は https://www.cman.jp/network/term/subnet/ とかで勉強してください。
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色々と修正する箇所がありますので、下記のように修正してみてください。 IPAddress ipはArduinoに割り当てるIPアドレスの指定ですので、UTM-30LX-EWのIPアドレスを指定するのではありません。 また、IPAddress serverは接続先のIPアドレスの指定(今回はUTM-30LX-EWのIPアドレス)なのでノートPCのWifiのIPアドレスではありません。 次に、 client.connect(server, 10002) はサーバの10002番ポートへの接続を意味しますが、UTM-30LX-EWに接続する際は10940番ポートを指定する必要がありますので、 client.connect(server, 10940) としてください。 最後に、 while (Serial.available() > 0) { char inChar = Serial.read(); if (client.connected()) { client.print(inChar); } } のところは、シリアルポートから1文字読み取って1文字UTM-30LX-EWに送るというのを繰り返すようになっていますが、UTM-30LX-EWは改行までのコマンドをまとめて送る必要がありますので、...
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はい。Arduinoで提供しているEthernetのライブラリのEthernetClientクラスを使用すればTCPの通信が行えますので、SCIPのコマンドを実装すればUTM-30LX-EWからのデータ取得は行えます。 サンプルのTelnetClient等を参考にすればいいかと思います。 https://www.arduino.cc/en/Tutorial/LibraryExamples/TelnetClient
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USB-Ethernet変換器をUSBホストシールドに接続しているということですね？ その場合、CDC-ACMで通信することはできませんので、このプログラムで動かすことはできません。 CDC-ECMの通信を行うプログラムに変更すれば通信できるかもしれませんが、やり方はよくわかりません。 USBホストシールドではなくEthenetシールドを使用する方が楽にできると思います。
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https://github.com/mistycheney/iSee/blob/master/Master%20Arduino%20Codes/HokuyoArduinoMega/HokuyoArduino.cpp にプログラム全体が書かれています。 これは実行時にコマンドをキーボードから入力する必要があるプログラムになっていますので、まずはこれで動作を確認していただいて、確認出来たら必要なコマンドを自動で送信するように変更していただいたらいいかと思います。 ただ、UTM-30LX-EWはEthernetタイプのセンサなのですが、これはUSBタイプのセンサ用のプログラムです。センサの型式を間違えただけでしょうか？ UTM-30LXの間違いだと想定しますと、 UTM-30LXであればバスパワーではないのでArduinoからの給電のみで大丈夫だと思います。
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Your codes look like correct to open two sensors if you don't need to obtain data real time. I can obtain data from two sensors with codes as below. Please try this codes, and tell the result. enum { CAPTURE_TIMES = 10 }; Urg_driver urg0; Urg_driver urg1; Urg_driver::connection_type_t type = Urg_driver::Serial; int baudrate = 115200; if (!urg0.open("COM9", baudrate, type)) { cout << "Urg_driver::open(): " << urg0.what() << endl; return 1; } if (!urg1.open("COM11", baudrate, type)) { cout << "Urg_driver::open():...
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What is "SwitchOnDevice function" ? Is it a function of a certain library ? If you can acquire data from one sensor, you can acquire 2 data by run twice the process like this. acquireProcess() { acquireData(sensor1); } acquireProcess() { acquireData(sensor1); acquireData(sensor2); } But it may not acquire data on real time, so if you use plural sensors, you should create multi thread application. Then the each thread has to acquire data from one sensor. You can download communication protocol in...
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ご確認ありがとうございます。 解決したようでよかったです。
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Ver.1.2.0のファームウェアが本日アップされたようです。 ご確認お願いします。
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Ver.1.2.0のファームウェアですが、公式ホームページには来週くらいにアップされる予定とのことです。 よろしくお願いします。
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URM-40LC-EWのVer.1.1.0以前のファームウェアの場合、そういった使い方をすると古いデータ(1回前にデータ取得したタイミングのデータ)が出力される問題があります。 正しいデータが読めないというのはそういった状況でしょうか？ そういった状況であれば、Ver.1.2.0のファームウェアでは、そのバグが修正されていますので、ファームウェアのアップデートをすれば解決すると思います。 2020年の夏以降に出荷されたURM-40LC-EWからはVer.1.2.0になっていましたが、公式ホームページにはまだそのバージョンのアップデータが置かれていないようです。 問い合わせてみますので、少しお待ちください。
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I think you are using the urg_library on github( https://github.com/UrgNetwork/urg_library). But it is developer version, So it don't apply any optimization for debug. Therefore please use release version that you can get here. ( https://sourceforge.net/projects/urgnetwork/files/urg_library/) Makefile of release version is created by Makefile.release. I know we should change std::auto_ptr to c++11 smart pointer. We will change it someday.
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すみません。毎回start_measurement(), stop_mesurement()を呼べばいいと書いていましたが、start_measurement(), get_distance()の間違いです。(上の投稿は修正しております) 遅れを心配されているようですが、 start_measurement(), get_distance()を繰り返し呼ぶのであれば、 レーザの消灯はされないので遅れは無いです。(start_measurement()を送った時点で計測が完了しているデータが返ります) また、仮にレーザ消灯状態から計測開始した場合は、遅れは1スキャン分(25ms or 50ms)程度あります。((start_measurement()を送ったタイミングの次の周から計測が開始され、その計測が完了すればデータが返されます)
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スキャンデータを読み出さずに一定時間経過した場合は、ライブラリではなく、OSもしくはNIC側のバッファに貯められます。 そのため、一定時間経過後にデータを読み出した場合は古いデータが読み出されます。 時間が経つとそのうちバッファがいっぱいになり、その間のデータは消えます。 そういった仕様であれば、毎回start_measurement(), get_distance()を呼べばいいです。 なお、その際はstart_measurementの引数の2番目に1を設定し、ハンドシェイクにする必要があります。 (URGライブラリのver.1.2.4からハンドシェイクのサンプルget_distance_handshake.cppが追加されていますので、そちらを参考にしてください)
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スキャンデータを読み出さずに一定時間経過した場合は、ライブラリではなく、OSもしくはNIC側のバッファに貯められます。 そのため、一定時間経過後にデータを読み出した場合は古いデータが読み出されます。 時間が経つとそのうちバッファがいっぱいになり、その間のデータは消えます。 そういった仕様であれば、仰る通り、毎回start_measurement(), stop_mesurement()を呼べばいいです。 なお、その際はstart_measurementの引数の2番目に1を設定し、ハンドシェイクにする必要があります。 (URGライブラリのver.1.2.4からハンドシェイクのサンプルget_distance_handshake.cppが追加されていますので、そちらを参考にしてください)
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Yes, you can use ROS(e.g. urg_node) with UAM-05LP-T301C. However, please note that UAM doesn't support multi-echo. So if you set param "publish_multiecho = true" on urg_node, it doesn't work.
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Yes, you can use ROS(e.g. urg_node) with UAM-05LP-T301C. However, please note that UAM doesn't support multi-echo. So if you set param "publishmultiecho = true" on urg_node, it doesn't work.
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Yes, you can use ROS(e.g. urg_node) with UAM-05LP-T301C. However, please note that UAM doesn't support multi-echo. So if you set param "publishmultiecho = true" on urgnode, it doesn't work.
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Yes, you can use ROS(e.g. urg_node with UAM-05LP-T301C. However, please note that UAM doesn't support multi-echo. So if you set param "publishmultiecho = true" on urgnode, it doesn't work.
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If you cannot ping, you only have to unplug for reset. And please let me know some information. I'll try to reproduce your situation. sensor's serial number (ex. H1812345) (If you don't use urg_library) What command do you use? (ex. MD, GD,... ?) (If you use urg_library)How do you use start_measurement method? (ex. urg_start_measurement(&urg, URG_DISTANCE, URG_SCAN_INFINITY, 0); What device do you connect on your network (ex. switching hub, PC, router, ...?)
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Sorry for late replay. Yes. The axis of URGBenriPlus and urg_library is different. It means 0[deg] front step in front of sensor in urg_library. (urg.index2rad returns 0 if index indicate front step.) and it means 90[deg] front step in front of sensor in URGBenriPlus. So, if you calcurate same as URGBenriPlus you should change below. long x = -static_cast<long>(l * sin(radian)); long y = static_cast<long>(l * cos(radian)); or radian = radian + M_PI / 2; long x = static_cast<long>(l * cos(radian));...
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Sorry for late replay. Yes. The axis of URGBenriPlus and urg_library is different. It means 0[deg] front step in front of sensor in urg_library. (urg.index2rad returns 0 if index indicate front step.) and it means 90[deg] front step in front of sensor in URGBenriPlus. So, if you calcurate same as URGBenriPlus change to below. long x = -static_cast<long>(l * sin(radian)); long y = static_cast<long>(l * cos(radian)); or radian = radian + M_PI / 2; long x = static_cast<long>(l * cos(radian)); long y...
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This battery has 11.1V and UST-10LX needs 10V to 30V. So you can use this battery to UST-10LX from specification. But we are not sure you can use this actually, because we have never use this battery. Please let us know whether you can use or not when you try this.
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１．どんな環境依存があるか。 → 通信環境が悪ければ通信が止まってしまう可能性はあります。 ２．PC のハードウェア依存はあるか。 → 一般的なTCP/IPによる通信ですので、PCのハードウェア依存はあまり考えにくいです。 ３．環境依存やハードウェア依存の特定はどのようにすればよいか。 → データ取得が止まった場合にurg_libraryがどういった値を返しているかを確認してください。例えば、urg.get_distance()、urg.status()、urg.what()の返り値を確認してみてください。 ４．urg.open は2秒ぐらいで返る場合と一瞬で返る場合がありますが、この差はなんでしょうか？（Ethernet デバイスが見つからなかったらすぐ返る？と仮説していますが確認です） → 接続先が見つからない場合は2秒のタイムアウトによってfalseが返りますが、他のアプリケーションで通信中等すぐに通信ができないことが分かる場合はすぐにfalseが返ります。 計測が止まった場合は、その後urg.openがfalseを返して全く通信が開始できないのでしょうか？
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Probably it is no problem. But we don't know about quality of the battery.
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This battery has 14.8V and UST-10LX needs 10V to 30V. So you can use this battery to UST-10LX from specification. But we are not sure you can use this actually, because we have never use this battery. Please let us know whether you can use or not when you try this.
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１．どんな環境依存があるか。 → 通信環境が悪ければ通信が止まってしまう可能性はあります。 ２．PC のハードウェア依存はあるか。 → 一般的なTCP/IPによる通信ですので、PCのハードウェア依存があまり考えにくいです。 ３．環境依存やハードウェア依存の特定はどのようにすればよいか。 → データ取得が止まった場合にurg_libraryがどういった値を返しているかを確認してください。例えば、urg.get_distance()、urg.status()、urg.what()の返り値を確認してみてください。 ４．urg.open は2秒ぐらいで返る場合と一瞬で返る場合がありますが、この差はなんでしょうか？（Ethernet デバイスが見つからなかったらすぐ返る？と仮説していますが確認です） → 接続先が見つからない場合は2秒のタイムアウトによってfalseが返りますが、他のアプリケーションで通信中等すぐに通信ができないことが分かる場合はすぐにfalseが返ります。 計測が止まった場合は、その後urg.openがfalseを返して全く通信が開始できないのでしょうか？
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We don't have any software to make touchScreen. There are some software from 3rd party. For example, OptiTUIO http://www.interactive-asia.com/laser-touch-controller-optituio/ TouchDesigner https://www.derivative.ca/ But I haven't use these software ever. So, If you use this software, Please let me know how is it.
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GET_NUM means obtain scan times. So, you can get 10 scan data with the code.
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Yes. That's right. Actually, the sample code obtains 0 to 760 step distance. But that shows only 100 step distance. Then you want to check 500 step distance, you should replace distance[100] to distance[500].
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Distances has each step distance value in this sample. (0 to 760 steps in default) So, distance[100] means distance of 100 step. If you use sensor which angular resolution is 0.25[deg], 100 step is 25[deg] from 0 step.
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You can get the error code by some ways. 1. by UrgBenriPlus's Sensor information (Windows only https://www.hokuyo-aut.jp/search/single.php?serial=167) 2. by urg library's "urg_sensor_status" function 3. by send "II" command. (Please referCommunication Protocol Specification. https://www.hokuyo-aut.jp/search/single.php?serial=167)
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Hi Nicholas, Thank you for your advice. Certainly if you call timestamp from get_sensor_time_stamp() after set_sensor_time_stamp(), you get timestamp not offsetted. We'll consider whether we modify the function.
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The sync pulse is only for point the timing of motor direction is back. What do you want to do by Option 1 or Option 2 ?
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Hi, The sync pulses are emitted while motor rotate stable. So, since driver.state switch to "000 Idle", the sync pulses are emitted.
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Hi Nicholas, Thank you for your advice. We'll consider whether we add the new function.
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Hi. you can cross compile urg library by modifing build_rule.mk as below. ARCH = arm-linux-gnueabihf- CC = $(ARCH)gcc CXX = $(ARCH)g++ ... you have to set ARCH as your cross compiler name except "gcc" and "g++". so, if you want to use "arm-linux-gnueabihf-g++", you have to set ARCH as "arm-linux-gnueabihf-". then you can compile by "arm-linux-gnueabihf-g++".
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URGライブラリをライブラリファイル(.soや.a)から使うのではなく、 ソースをそのまま取り込もうとされていますか？ そういう意図ではないのであれば http://urgnetwork.sourceforge.net/html_ja/usage_gcc_page.html に記載している方法で通常のライブラリと同様の使い方を行ってください。 ソースをそのままプロジェクトに取り込みたいのであればurg_serial_linux.cはソースファイルとしてコンパイルする必要はありません。 urg_serial.cの内部を見ていただければわかりますが、 urg_serial.cではLinux環境の場合はurg_serial_linux.cをincludeしています。 urg_serial_linux.cはurg_serial.cからincludeされることを前提として作られていますので、単体でコンパイルはできません。 ですので、includeディレクトリとしてurg_serial_linux.cを置いているディレクトリを指定していただくだけで、urg_serial_linux.cをプロジェク...
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URGライブラリをライブラリファイル(.soや.a)から使うのではなく、 ソースをそのまま取り込もうとされていますか？ そういう意図ではないのであれば http://urgnetwork.sourceforge.net/html_ja/usage_gcc_page.html に記載している方法で通常のライブラリと同様の使い方を行ってください。 ソースをそのままプロジェクトに取り込みたいのであればurg_serial_linux.cはソースファイルとしてコンパイルする必要はありません。 urg_serial.cの内部を見ていただければわかりますが、 urg_serial.cではLinux環境の場合はurg_serial_linux.cをincludeしています。 urg_serial_linux.cはurg_serial.cからincludeされることを前提として作られていますので、単体でコンパイルはできません。 ですので、includeディレクトリとしてurg_serial_linux.cを置いているディレクトリを指定していただくだけで、urg_serial_linux.cをプロジェク...
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c++版URGライブラリで使用しているauto_ptrはg++7では非推奨となり、警告が表示されるようです。 そして、コンパイル時のオプションに-Werrorが付いていますので警告はすべてエラーとして処理され、コンパイルは失敗するようになります。 URGライブラリのMakefileでは-Werrorは付けていないのですが、Makefileを編集していますか？ もしくはコンパイル時に自動的に-Werrorが付与される環境でしょうか？ 根本的に解決するにはauto_ptrを使わないようにすればいいですが、とりあえずの対処としては、-Werrorを付けずにコンパイルしていただくか、 -Wno-error=deprecated-declarationsを付けていただくかすればコンパイルできるかと思います。
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We don't have python library for capture data from URG. But there are some library other people developed. Please try this. https://github.com/nus/pyURG https://github.com/SuderPawel/hokuyo-python-lib https://github.com/HiroakiMatsuda/pyurg https://github.com/gbiggs/hokuyoaist https://github.com/SkRobo/hokuyolx And matplotlib is often used to plot data. https://matplotlib.org/index.html
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リンクエラーが表示されていますので、Library Search Pathsの設定がされていないのではないかと思います。 インストール先の設定を変更していなければ、 Library Search Pathsに/usr/local/libを追加していただければライブラリの探索ができると思います。
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64ビットでビルドを行う場合、そのような手順でいいのですが、出力ディレクトリ等を設定しなおさないといけないです。 64ビットの設定を入れたプロジェクトを作成しましたのでこれで試してみてください。
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Linux版はすこし古いバージョン(ver.1.7.6)ですが、 https://sourceforge.net/projects/urgbenri/files/linux/ にあります。
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ROS以外ではUST-10LXに通信できるでしょうか？ 例えば、 telnet 192.168.0.10 10940 で接続し、VV[Enter]と打ってバージョン情報等が取得できるでしょうか？ telnetでも通信できない場合、ubuntu側のIPアドレスがセンサと同じネットワークアドレスに設定できていないのかもしれません。
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xiajia, Thank you for your information! It is first time to hear the problem. I'll check that. Please wait some time.
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You have to reboot sensor to apply new IP Address. So, you have to send reboot command ("RB\nRB\n") after sending "$IP" command. (or power off and power on.) this is modified python code. (on python2) msg = "$IP" + ip + nm + gw + "\x0a" rebootMsg = "$RB\x0a$RB\x0a" sock = socket.socket() sock.connect((args.ip, 10940)) print("Updating settings") sock.send(msg) sock.send(rebootMsg) (on python3) msg = "$IP" + ip + nm + gw + "\x0a" rebootMsg = "$RB\x0a$RB\x0a" sock = socket.socket() sock.connect((args.ip,...
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