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VSSP 計測データ取得コマンドの解説

YVT から計測データ取得を行うコマンドの説明です。
計測データ連続取得の開始／停止はDATコマンドで行います。

計測開始／停止

DATコマンドで取得できるデータには3つの種類があり、どの種類のデータを取得するかは要求コマンドで指定します。

ri：距離＋強度（range and intensity）
ro：距離（range only）
ax：補助センサのデータ（auxiliary）

（例）距離＋強度の連続取得
開始要求コマンド：　"DAT:ri=1\n"
停止要求コマンド：　"DAT:ri=0\n"

取得データ

連続取得開始要求コマンドにより、センサから指定したデータが連続取得形式で送信されます。
以下、riコマンド（距離＋強度）を例に応答コマンドの形式を説明します。

応答コマンドはVSSP共通ヘッダ、距離測定データヘッダ、エコーインデックス配列、計測データ配列の
4つで構成されます。
初回のみ、VSSP共通ヘッダ＋エコーバックが送信されます。
なお、VSSP共通ヘッダの①②以外はすべてバイナリデータであり、マルチバイトのデータはすべてリトルエンディアンになります。

エコーインデックス配列の後ろに距離［mm］（2byte）＋強度（2byte）が合計エコー数個分並びます。

【データ例】

ライン番号　line = 2
データ先頭スポット番号　spot = 0
エコーインデックス配列　index[] = ｛0, 1, 3, 5, 5, …｝
距離＋強度測定データ配列　data[] = ｛100, 30, 150, 20, 105, 35, 102, 22, 103, 31, 111, 27, …｝

【任意スポットデータ取得手順】

〇 スポットデータi のエコー数

index[ i + 1 ] - index[ i ]

エコーインデックスが1つ後の値と重複している場合は、そのスポットはエコー無しとなります。（データ例のスポット3番）

〇 特定スポットの全エコーデータにアクセス

for (p = index[ i ], echo=0; p < index[ i + 1 ]; ++p, ++echo){
// 距離 data[p * 2]
// 強度 data[p * 2 + 1]
}