tutorial_urgBenri_ja

UrgBenriの機能

測域センサとの接続するまではチュートリアルのページをご覧ください。

ここでは測域センサから測定データを取得し、表示するアプリ”UrgBenri”について解説しています。

測域センサのデータを表示するアプリ”Urg Benri Plus”を起動します。アプリは製品ページからダウンロードできます。
USTの製品ページのURL↓
https://www.hokuyo-aut.co.jp/search/single.php?serial=195#download

ウィンドウ右側のコネクタ画面で”イーサネット１”を選択し、
接続するセンサのIPアドレスとポート番号を確認します。
デフォルトのIPアドレス（192.168.0.10）とポート番号（10940）が入力されていますが、今回はデフォルト値のままで問題ありません。

次にデータソースにある接続ボタンを押します。
接続に成功すれば自動でデータが取得され距離データが表示されます。

UrgBenriではセンサを上から見下ろす視点でセンサから各方向への距離をプロットしています
例えば下の写真のような環境にセンサを置くとつぎのように表示されます。
壁の形状や障害物の存在がわかると思います。

UrgBenriの画面で距離データの表示を拡大していくと、たくさんの細い線が放射状に描かれているのがわかります。（表示の拡大ボタンかマウスホイールで拡大できます）

赤枠部分を拡大↓

さらに拡大↓

それぞれの線と端点が各方向の距離データです。センサから見てどの方向に、どれだけ離れた距離に物体があるのかを示しています。

センサは、センサから見て水平に右から左の各方向の距離地を取得していきます。

UrgBenriでは距離データのほかに強度データを見ることもできます。

アプリ画面右下の強度ボタンを押すと、距離データに重ねて強度データが表示されます。

↓ここを押すと表示される

強度データは距離データと同じく、各方向のデータを表しています。

しかし、強度データは距離ではなく、どれだけ強い光が反射しているのかを意味しています。

例えば、以下の写真のような環境で強度データを取得してみます。

・センサの正面が暗幕の状態

・センサの正面に白い紙が置いてある状態

以下のように、それぞれの状態での強度データを見るとセンサ正面の強度が異なっていることがわかります。

暗幕がある部分は光の反射が少なく、白い紙の部分は反射量が多くなっています。

・センサ正面が暗幕の強度データ

・センサ正面が白い紙の強度データ