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ソフトウェアの構成

ここでは、URG 用ソフトウェアのレイヤー構成を説明しています。

ソフトウェアのレイヤー

レイヤー構成は、下図の様になります。

• '''Application''' -- URG を使ったアプリケーション・レイヤーです。URG からの距離データを表示したり、距離データを使ったナビゲーションプログラムなどが、このレイヤーに所属します。アプリケーション・レイヤーのサンプルについては URG_アプリケーション をご覧下さい。
• '''Library''' -- URG センサから距離データを取得するライブラリのレイヤーです。このレイヤーの実装を URG_ライブラリ として提供しています。
• '''SCIP Protocol''' -- URG センサの通信レイヤーです。SCIP と呼ばれる通信プロトコルが実装されています。