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検出物の座標の求め方

ここでは、距離データから検出物体の位置座標を求める方法ついて解説します。

極座標→直交座標の変換

センサ正面方向をY軸とした場合、各ステップの直交座標は次のように計算します。

θ = ( 2π / 1周のステップ数 ) × ( ステップ数 － フロントステップ数 ) + (π/ 2 )
x = 距離値 × cosθ
y = 距離値 × sinθ

クラスタリング

ステップごとの距離の差を計算し、前後ステップとの差が一定距離以内のステップをクラスタリングします。
クラスタリングされたステップ数が任意の範囲内あれば検出物とみなし、対象ステップの座標平均から検出物の位置座標を算出します。
ステップ間距離やステップ数の閾値は、検出したい物体の大きさに合わせて設定します。

最大ステップ間距離＝50、最小ステップ数＝5とした場合、
上記のデータでは299～304番目のステップで1つの検出物とみなします。

また、この方法ではノイズや汚れ等で1ステップでも誤検知すると正しくクラスタリングができない場合がありますので、
実際の運用ではメディアンフィルタ等のノイズ除去の処理が必要になります。