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ROSにおけるURGの使用方法

Robot Operating System (ROS) では、urg_nodeによってURGシリーズのセンサがサポートされています。
ROSのインストールは http://wiki.ros.org/kinetic/Installation 等を見て行ってください。

以下ではurg_nodeのインストール～データの表示方法を説明します。

1. urg_nodeのインストール

sudo apt-get install ros-${ROS_DISTRO}-urg-node

2. roscoreの起動

ROSのノードを起動させるためにはまず全体を管理するROSマスターを起動させる必要があります。
ROSマスターを起動させるには以下のコマンドを実行します。

roscore

3. urg_nodeの起動

urg_nodeを起動するには新しい端末を開き、以下のコマンドを実行します。

• IPアドレス192.168.0.10のEthernetタイプのセンサに接続する場合

rosrun urg_node urg_node _ip_address:=192.168.0.10

• シリアルデバイス/dev/ttyACM0のシリアル接続タイプのセンサに接続する場合

rosrun urg_node urg_node _serial_port:=/dev/ttyACM0

4. rvizの起動

データを確認するためにRVizを起動します。

rosrun rviz rviz

5. rvizの設定

• "Global Options->Fixed Frame"を"/laser"に変更します。
• "LaserScan" の表示を追加します。
• "LaserScan->Topic"を"/scan"に設定します。
  (マルチエコー機能が有効な場合は、/scanではなく/firstで第1エコーを表示できます。)

実行時の表示: