YLMサンプルプログラムをベースに座標データを取得したいです。 main.cppのgetFrame内のGot a Lidar Frame!以降に、変数rFrameのメンバーであるx,y,zにm単位でデータが格納されているという認識でよろしいでしょうか。
また、参考までに知りたいのですが、x,y,zの要素数はどのようにして決まっているのでしょうか。範囲を-45～45、ビニングなしで要素数を取得したところ295680でした。これは画素数480×640=307200よりも若干少ない値です。xyzに変換する過程で削れたのでしょうか。もしくは画素数とは別のパラメータを組み合わせることで導き出される値なのでしょうか。
Anonymous
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main.cppのgetFrame内のGot a Lidar Frame!以降に、変数rFrameのメンバーであるx,y,zにm単位でデータが格納されているという認識でよろしいでしょうか。
その認識で合っています。
TOFセンサの端に位置する画素には光が入らない設計になっているため、実際に取得される画素数はTOFセンサの総画素数よりも少なくなっています。
早急に回答いただきありがとうございます。 これでセンサを利用できそうです！
YLMサンプルプログラムをベースに座標データを取得したいです。
main.cppのgetFrame内のGot a Lidar Frame!以降に、変数rFrameのメンバーであるx,y,zにm単位でデータが格納されているという認識でよろしいでしょうか。
また、参考までに知りたいのですが、x,y,zの要素数はどのようにして決まっているのでしょうか。範囲を-45～45、ビニングなしで要素数を取得したところ295680でした。これは画素数480×640=307200よりも若干少ない値です。xyzに変換する過程で削れたのでしょうか。もしくは画素数とは別のパラメータを組み合わせることで導き出される値なのでしょうか。
その認識で合っています。
TOFセンサの端に位置する画素には光が入らない設計になっているため、実際に取得される画素数はTOFセンサの総画素数よりも少なくなっています。
早急に回答いただきありがとうございます。
これでセンサを利用できそうです！