Read Me
Ce projet est compatible avec la version 3.11 de Catalina qui inclus Code::Block (testé uniquement sous Windows jusqu'a present).
Version 0.1, 24/09/2013
Début du projet : Définition de constantes dans le fichier s2.h pour les I/O du robot Scribbler S2.
Version 0.2,
Ajouts des différentes librairies nécessaires pour la programmation du programme principal.
- EngineControl (controle des moteurs, et verification du capteur de decrochage (stall sensor))
- LedSoundDriver (controle des DELs et du son)
- sensorsDriver (controles des capteurs de ligne, d'obstacle par infrarouge, et de lumiere)
Ajout egalement de la librairie pour faire la conversion de valeur analogique en numerique (ADC)
Version 0.3 07/11/2013
Contruction du programme principal:
- Initialisation des coeurs (cogs)
- Initialisation des moteurs
- Initialisation des capteurs
- Initialisation des DELs
- Son a silence
Boucle principale:
- Si l'un des capteurs est active, le robot devra changer de chemin. Sinon, il avance.
- Le changement de chemin "au hasard" se fait selon une division de la variable (_cnt). Selon la valeur retournee, il ira a gauche ou a droite.
- Les DELS et le son ont un agencement specifique au type de mouvement que le robot fait.
Trois fonctions dans le programme principal:
- avancer(): le robot avance a une vitesse de 50 pour chacun des moteurs, les DELS sont respectivement verte-rouge-verte, elles ne clignotent pas et il n'y a aucun son.
- contourner(): le robot se deplace vers la gauche ou la droite (dependant du modulo de _cnt), la DEL qui est du cote que le robot tourne va cligoter verte, et il y aura un son.
- repousser(): le robot arrete durant 5 secondes et recule durant 2 secondes. Pendant qu'il recule, les DELs vont clignoter rouge et il y aura un son pour le recul.