Re: [Orion3d-dev] moteur de physique

[<nik...@al...>]

pour plus d'info sur le schema Verlet :
http://www.sissa.it/furio/md/md/node21.html
en fait, on conserve a chaque fois la position courante (x) et l'ancienne
position (x*), et pour calculer la
nouvelle position x' :
x' =3D 2x - x* + a*delta_t
x* =3D x
visiblement, c'est surtout utilis=E9 pour la simulation mol=E9culaire (cf=
. lien
plus haut), mais le gros avantage,
outre la stabilit=E9, c'est que =E7a simplifie l'=E9criture des contraint=
es, vu
que l'on n'a pas =E0 s'occuper de la vitesse
de la particule.

ceci dit, ce genre de chose est sans doute =E0 r=E9server uniquement au m=
oteur
de particule (et au mouvement des personnage)
vu les approximations faites.

gabriel

----- Original Message -----
From: Gabriel Peyr=E9 <nik...@cl...>
To: Orion3D - Mailling List <ori...@li...>
Sent: Thursday, January 24, 1980 3:45 PM
Subject: [Orion3d-dev] moteur de physique


attention, nouveau mail chiant mais important!

suite =E0 une longue reflexion (avec moi m=EAme), voici mes positions qua=
nd au
moteur de physique :
- pour les objets ordinaires (ie. sans contrainte), on utilise une d=E9te=
ction
de collision classique (swift++ par ex.),
avec un solveur de mouvement la aussi classique, maniant les tenseurs
d'inertie et autres choses sympatoches dans le genre.
- pour les objets soumis =E0 des contraintes (typiquement les personnages=
) :
     * ces contraintes sont mod=E9lis=E9es par les bones
     * on fait une detection de collision symplifi=E9e au niveau des bone=
s
(par ex. avec des bounding cylindres)
     * physiquement, on ne gere que des particules pesantes au niveau de
chaque extr=E9mit=E9 du bones, ce qui
n'est pas tres precis, mais au moins, =E7a squizze tout les problemes de
moments d'inertie, ceux ci =E9tant "simul=E9s"
par les contraintes de longueur des bones (il peut aussi y avoir des
contraintes d'angle).
      * the question : "comment r=E9soudre le systeme d'equations li=E9 a=
ux
contraintes???". La reponse : on ne le resout pas.
Par exemple, pour un objet soumis =E0 2 contraintes C1 et C2 :
on se contente de modifier les objets pour qu'ils r=E9alisent la 1ere
contrainte C1, puis on fait de meme pour C2. Probleme : C1
n'est plus forcement v=E9rifi=E9e, donc on re-commence un certain nombre =
de fois
(typiquement entre 1 et 4).
       * Ce genre de proc=E9d=E9 est souvent appel=E9 resolution par rela=
xations
successive, en fait, =E7a ne marche bien que si on
se munie d'un schema de r=E9solution des equa-diff du mouvement stable. D=
onc
pour se faire, on utilise un schema super bourrin,
pas du tout r=E9aliste (=E7a augmente l'energie du systeme), mais qui est=
 mega
stable. Chaqu'un lui donne un nom different, je pense Baraff l'appelle
Verlet dans son papier d'intro =E0 la resolution d'equa-dif. Je crois aus=
si
que Jackobsen (c un gars de IOinteractive) l'appelle pareil, mais j'arive
plus =E0 mettre la main dessus. Je donnerais plus de detail =E0 ce propos=
 dans
un prochain mail.
       * Ce qui est cool, c que ce genre de proc=E9d=E9s permet meme de s=
imuler
=E0 peut de frais de la IK ... J'explique =E7a des que j'ai le tps.

a+

gabriel




_______________________________________________
Orion3d-dev mailing list
Ori...@li...
http://lists.sourceforge.net/lists/listinfo/orion3d-dev