irtsensorのcamea-modelを使った視野画像のシミュレーションが irteus/demo くらいにあるといいなと思いました。
近しいサンプルは https://svn.code.sf.net/p/jsk-enshu/code/trunk/robot-programming/2012/eus/robot-server-simulator.l にありますね。
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