#25 無限回転の関節リミットを180から広げる

[Kei Okada]

無限回転の関節リミットはいま180度になっていますが，そうすると，使いてくても使えない領域がでてしまいます．
具体的には例えば

(send *pr2* :angle-vector #f(23.2337 0.001093 1.09537 0.338847 -24.3546 0.076642 -41.9973 0.030048 -27.0298 -0.629306 -89.9021 -121.542 -179.62 -50.3022 -89.6761 3.07159 49.7042))                                                        
(send *pr2* :rarm :move-end-rot -10 :z)

がダメです．ここを180にする理由は無いので270に広げたいと思います．

あるいは180にしておいて，ikを説くときに180を超えると-180に戻す，あるいはIKを説くときだけ180を超えてもいいようにする，という作戦もあるきがしますが，
その場合，それをロボットに指令するときにどうやって司令したらいいか悩みます．
いまはロボットへの指令はリミットである１８０度を超えないようにしています．

[Kei Okada]

[r907]で関節限界を180から270にしました．

[Kei Okada]

https://sourceforge.net/p/jsk-ros-pkg/tickets/91/?page=2　の議論を受けて無限回転関節のeusの関節リミットをinf/-infで扱うことにしたのでこの問題はなくなったと思います．[r928]