Este projeto consiste dos códigos-fonte utilizados para a Guiagem Autônoma de Veículos da EPUSP. O projeto possui 2 programas: um para o [microcontrolador de aquisição de dados] e outro para a [placa de processamento central] (que roda Linux). O processador central se comunica com o microcontrolador através do protocolo RS232 com um protocolo de comunicação desenvolvido em software ([communication protocol]).
Hoje é utilizado um veículo protótipo HPI-Racing Brama 10B.
Figura 1 - Carro HPI-Racing Brama 10B
Com o intuito de facilitar o desenvolvimento e para monitoramento e controle do protótipo, foi desenvolvido também um sistema de telemetria, feito por meio de um enlace RF e o protocolo de comunicação ANT.
O desenvolvimento detalhado do sistema segue na página da [Telemetria].
Para validar o programa de controle, utilizamos a técnica de Hardware-In-The-Loop (ou HIL), feito em um ambiente de simulação em desenvolvimento. O simulador esta sendo escrito em python, utilizando a biblioteca do Panda3d, e pode ser encontrado na pasta ./pyHIL.
Para se habituar com a framework do panda3D acesse o tutorial e manual aqui
Cálculo do desvio lateral em Janeiro/2013
Sensoriamento e Telemetria em Janeiro/2013
Demonstração do software em Maio/2012
Resultados trabalhos 2010/2011
Teste da régua de sensores em 2010
Resultados de um dos projetos pilotos em 2009
O controle de versão utilizado é o git. Se você nunca utilizou git e deseja contribuir com código no projeto, vá para a página [Utilizando o Git].
A forma de gerenciamento do projeto é baseada em Scrum.
Qualquer um com acesso ao Dropbox do projeto pode visualizar e modificar o Product Backlog e os Sprint Backlogs.
Os Tickets do projeto no Sourceforge possuem um campo "User Story" que referencia às IDs das User Stories contida no documento Product Backlog.xlsx
Para adicionar uma nova página, simplesmente faça uma referencia a ela entre colchetes, e.g.: [SamplePage].
Esta Wiki usa sintaxe Markdown.
Wiki: Telemetria
Wiki: Utilizando o Git
Wiki: communication protocol
Wiki: microcontrolador de aquisição de dados
Wiki: placa de processamento central
