Control Sensorísticos

El programa detecta un objeto colocado en la parte lateral derecha e izquierda de un robot empleando dos sensores del tipo GP2D12. Se configura cinco entradas digitales, las dos primeras se conectan a un sensor infrarrojo encargado de la detección de objetos ubicados al frente del robot a una longitud no mayor de 1.2 metros. Los dos transductores siguientes son de efecto hall y están conectados debajo de la plataforma móvil. La quinta entrada es el puerto RB7 y se conecta un sensor de mercurio que se acciona cuando el robor se inclina un águlo mayor a 20°. El dsPIC esta embebido en una placa electrónica que posee un acelerómetro triaxial y un sensor de temperatura. La información obtenida de todos los sensores se transmite vía USART a una notebook. La acción de transferencia solo se realiza cuando se detecta un cambio de estado de los valores obtenidos del conversor analógico o las entradas digitales.