So far I have only seen predone courses in OpenTCS, no maps or anything indicating the possibility for free Navigation. Is it possible to implement a free driving AGV, and if, how difficult would it be?
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It is true that openTCS's development has primarily aimed at track-guided vehicles with static driving courses so far. Yet it is possible to dispatch orders to a fleet of freely navigating vehicles with openTCS.
In fact, this has already been done in our lab as part of a research project (in which the focus was not on openTCS). It was realized by creating a driving course that consisted of a complete graph of destination points/locations and basically disabling the order scheduler that usually serves to avoid collisions - the vehicles did the collision avoidance themselves.
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Anonymous
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2014-01-20
Wie kann ich mir in diesem Fall die visuelle Darstellung des Kurses vorstellen? Ich vermute Verbindungen brauche ich in diesem Fall keine mehr, aber ein Punkte Gitter wenn ich in etwa die Position des Fahrzeugs sehen möchte, oder?
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Im Fahrkursmodell müssen diese Pfade/Verbindungen schon existieren, wenn der Kernel - speziell das Routing-Modul - nicht modifiziert wird. Die Verbindungen müssten aber nicht zwangsweise von der jeweiligen graphischen Benutzeroberfläche angezeigt werden. Ein Gitter von diskreten Punkten ist notwendig, ja.
Sowohl das Punktegitter als auch die Verbindungen zwischen den Punkten könnten von einem entsprechenden Client automatisch über das Kernel-Interface erzeugt werden.
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In fact, this has already been done in our lab as part of a research project (in which the focus was not on openTCS). It was realized by creating a driving course that consisted of a complete graph of destination points/locations and basically disabling the order scheduler that usually serves to avoid collisions - the vehicles did the collision avoidance themselves.
Wie kann ich mir in diesem Fall die visuelle Darstellung des Kurses vorstellen? Ich vermute Verbindungen brauche ich in diesem Fall keine mehr, aber ein Punkte Gitter wenn ich in etwa die Position des Fahrzeugs sehen möchte, oder?
Im Fahrkursmodell müssen diese Pfade/Verbindungen schon existieren, wenn der Kernel - speziell das Routing-Modul - nicht modifiziert wird. Die Verbindungen müssten aber nicht zwangsweise von der jeweiligen graphischen Benutzeroberfläche angezeigt werden. Ein Gitter von diskreten Punkten ist notwendig, ja.
Sowohl das Punktegitter als auch die Verbindungen zwischen den Punkten könnten von einem entsprechenden Client automatisch über das Kernel-Interface erzeugt werden.