Activity for kobayashi rin
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kobayashi rin posted a comment on discussion General Discussion
Sorry broken English. All sentence used Translation Tool.
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Could you elaborate? I don't think the issue is related to ROS, since they do function normally, just that they disconnected every now and then. Regarding isolating the problem, the CPU occupancy differs when multiple nodes are running and when they are not. I asked this question because in other inquiries, there were cases where communication failed when CPU occupancy was high. However, if the problem was cured by replacing the hub, then the cause can only be the hub. One more question: from my...
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I imagine that Jumbo Frame is done by inspecting the source and destination of TCP packet, if those are the same, then append the new message to old one, until it reached MTU, am I right? Isn't Jumbo Frame issue applicable to all hub that support it, no matter multiple hubs or not? In both of the above cases, you are correct. Ubuntu also has a setting(GRO). Please check there. about https://docs.kernel.org/networking/segmentation-offloads.html setting(This article is written in Japanese. Please use...
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https://en.wikipedia.org/wiki/Jumbo_frame It depends on the program, so it's hard to say. If multiple hubs are connected, a jumbo frame will occur if there is a jumbo frame supported hub on the route. Depending on the program, disconnections may occur. Please long-term test. A process has been added to add the PSH flag to the message of the UST F/W process. This prevents jumbo frames regardless of hub type. It is recommended that the sensor F/W be updated before use.
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DownLoad link is updated. Wiki URL : https://sourceforge.net/p/urgnetwork/wiki/driver_win10_en/ Please DownLoad from hokuyo-aut.jp(HOKUYO official site ENGLISH ver) after Sign in or Member Registration .
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Please try to download the USB Driver from this URL: https://www.hokuyo-aut.jp/member/dl.php?f=866_169
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urg3d_libraryがOSのTCP受信バッファーから受信データをurg3d_libraryの受信バッファーにできるだけ多く受け取ります。 urg3d_libraryの受信バッファーはセンサ接続時の処理にあるurg3d_tcpclient_buffer_initで初期化されます。ただし、OS側のバッファとのデータの整合性が取れなくなるので、推奨いたしません。 (OSのTCP受信バッファーのクリア方法はstackoverflow などの一般的なQ&Aサイトで確認してください。) sampleではエラーで計測データが取得できなかった場合エラーコードを確認し、最上位の桁が0であれば(Transmission timeoutなどの各種タイムアウトや、初期化中の場合)そのままデータ取得を続行する処理になっています。 urg3d_tcpclient.hの#define URG3D_MAX_RX_BUFFER_BIT (16)を増やす解決方法もあります。
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high_1_frame_4_vfield_2_hfield_data_file.c では urg3d_next_receive_ready(&urg)の結果を確認して、次の電文が来ていなければ一定時間待機する処理が入っています。 urg3d_high_get_measurement_data()はurg3d_low_get_ri()あるいはro()を実行し、各種データを変換している箇所なので、データの取り扱い以外は同一とみなして頂いて構いません
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同じようにurg3d_low_get_ro()で取得する場合もurg3d_range_header_t.frameだけでなくline、v_field、h_fieldがゼロであるか見てやる必要があるでしょうか。 1フレームすべての計測情報を取得したい場合はその通りです。
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その認識で問題ございません
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double spot_v_angle_rad[URG3D_MAX_V_INTERLACE_COUNT][URG3D_MAX_V_INTERLACE_COUNT][URG3D_MAX_SPOTS_COUNT] (urg3d_sensor.hより) からわかる通り、垂直インターレース数≒垂直フィールド番号の総数です ただし、垂直インターレース数は設定後再設定するまで不変なのに対し、垂直フィールド番号は計測ごとに可変します。 垂直フィールド番号と垂直インターレース数が格納されている箇所はそれぞれ、urg3d_range_header_t.v_fieldとurg3d_range_header_t.v_interlaceです
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垂直インターレース数が設定中の垂直フィールドの数なのに対して、 垂直フィールド番号はその計測データがN番目の垂直フィールドのものであるかを示すものです
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urg3d_t.spot_v_angle[][][] このテーブルの各次元は何を表してますか？3番目の次元が角度が記載されているのはわかるのですが、インターレース番号が1番目と2番目のどちらなのか、残ったものは何を表すのか教えていただけますか？ 左から順に、[垂直インターレース数][垂直フィールド番号][スポット]です 各用語については、通信仕様書の「距離測定データヘッダ」の詳細解説やこのページを参照ください。 またフレーム毎の水平角度範囲や分解能は結局、具体的にどうすればそれらを取得できますか？urg3d_low_get_ro()を横インターレース x 縦インターレース数分実行するのでしょうか？ その場合、どうやってフレームが切り替わったことを判断すればよろしいでしょうか。urg3d_measurement_data_t.frame_numberみたいな情報がどこかに格納されているのでしょうか。 urg3d_low_get_ro()で取得する場合、urg3d_range_header_t.frame がframe_numberにあたります フレームごとの計測データ取得方法はsampl...
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これは1フレームの間違いですか？ フレームの間違いでした。これら用語の取り扱いは通信仕様書１．３を参照ください。 垂直方向のインターレースを使用した場合も垂直角度範囲は不変ですか？ 正しくは「大きく変わらない」といったところです。垂直方向のインターレースはレーザが発光するタイミングを時間的に遅らせることで実現しているので、計測点がライン上のスポット軌跡曲線から逸れることはありません。詳細は通信仕様書16ページ以降のインターレースの解説を参照してください。 urg3d_t.spot_v_angle_radに各インタレースごとの座標変換テーブルがあるので、そこから算出することが可能です。
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1フィールドで見たとき、計測性能以上の分解能になります。その場合は、目的の計測データすべて取得し終えてから算出してください。 垂直角度範囲は1ラインのもので不変ですが、水平角度範囲はフレームごとに変化する可能性があります。
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ということは、1フレームにおける水平/垂直角度範囲および分解能の取得はラインごとのものを取得した後で、それらを合算する形にするしかないのでしょうか？ 水平角度範囲についてはその通りです。 それ以外については、センサに保存されている座標変換テーブルが変わることはありませんのでurg3d_t 取得時に算出してください。
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測定の度にline_head_h_angle_ratioとline_tail_h_angle_ratioは変化してしまうのでしょうか？これは1ライン分だからでしょうか？ 欲しいのは1フレームにおける水平/垂直角度範囲および分解能です。ひょっとしてurg3d_high_get_measurement_data()で取得できるデータも1ライン分ということなのでしょうか？ 両方とも、その通りです 1フレームの計測情報を取得したい場合は、urg3d_library/samplesのhigh_1_f.*_data_file.cを参照下さい。
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測定の度にline_head_h_angle_ratioとline_tail_h_angle_ratioは変化してしまうのでしょうか？これは1ライン分だからでしょうか？ 欲しいのは1フレームにおける水平/垂直角度範囲および分解能です。ひょっとしてurg3d_high_get_measurement_data()で取得できるデータも1ライン分ということなのでしょうか？ 両方とも、その通りです 1フレームの計測情報を取得したい場合は、urg3d_library/samplesのhigh_1_.*_data_file.cを参照下さい。
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urg3d_range_header_tの値はurg3d_tのメンバ変数の中には入っていないため、別途urg3d_low_get_ro()でとってくる必要があるという理解で宜しいでしょうか。 その通りです 以下に、取得および変換したデータ例を記載します。 -------------ここから-------------- open ok send ok -> DAT:ro=1 start loop range_header->line_head_h_angle_ratio = -19976 range_header->line_tail_h_angle_ratio = -18895 horizonal_min_rad = -1.915204 horizonal_max_rad = -1.811563 range_header->line_head_h_angle_ratio = -18882 range_header->line_tail_h_angle_ratio = -17801 horizonal_min_rad = -1.810317 horizonal_max_rad = -1.706676...
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urg3d_high_get_measurement_data(urg3d_t * const urg, urg3d_measurement_data_t *data);を例にして説明します。 上記関数の引数である各構造体には水平角、垂直角のほかに通信より取得した計測データの水平角の範囲などが格納されています。 これらの情報より、各種情報を導出することが可能です。 通信仕様書も併せてご参照ください。 角度範囲 垂直角の範囲 urg3d_t.spot_v_angle_rad[0][0][] 配列内の、最大値と最小値をお求めください。 spot_v_angle_rad[]はライン中の各スポットの垂直方向の計算に利用される座標変換テーブルで、先頭スポットで0, 末端スポットで2πとしたラジアンが格納されています。 水平角の範囲 urg3d_range_header_t.line_head_h_angle_ratio から urg3d_range_header_t.line_tail_h_angle_ratio まで がurg3d_measurement_data_t内における水平角の範囲です。...
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検出位置をPCのマウスクリックと連動させる方法を以下に示します。 下記の方法は、あくまで一例です。 URG-04LX-UG01と接続し、検出物の座標を取得します。センサから距離データを取得する方法については下記ページで紹介しています。 https://sourceforge.net/p/urgnetwork/wiki/scip_capture_jp/ UrgLibraryを使用する場合は、下記関数をご利用ください。 http://urgnetwork.sourceforge.net/html_ja/urg__sensor_8h.html#aa494ab6394ce73d01198cc77fae50860 また、検出物の位置をXY直交座標に変換する計算方法はUrgNetworkの下記ページで紹介しています。 https://sourceforge.net/p/urgnetwork/wiki/detect_sample_jp/ 変換したXY直交座標へマウスカーソルを移動させ、マウスボタンのクリックイベントを発生させます。 参考 : C#で指定した位置をクリックするhttp://whoopsidaisies.hatenablog.com/entry/2013/03/22/142031...
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検出位置をPCのマウスクリックと連動させる方法を以下に示します。 下記の方法は、あくまで一例です。 URG-04LX-UG01と接続し、検出物の座標を取得します。センサから距離データを取得する方法については下記ページで紹介しています。 https://sourceforge.net/p/urgnetwork/wiki/scip_capture_jp/ urg_libraryを使用する場合は、下記関数をご利用ください。 http://urgnetwork.sourceforge.net/html_ja/urg__sensor_8h.html#aa494ab6394ce73d01198cc77fae50860 また、検出物の位置をXY直交座標に変換する計算方法はUrgNetworkの下記ページで紹介しています。 https://sourceforge.net/p/urgnetwork/wiki/detect_sample_jp/ 変換したXY直交座標へマウスカーソルを移動させ、マウスボタンのクリックイベントを発生させます。 参考 : C#で指定した位置をクリックするhttp://whoopsidaisies.hatenablog.com/entry/2013/03/22/142031...
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検出位置をPCのマウスクリックと連動させる方法を以下に示します。 下記の方法は、あくまで一例です。 URG-04LX-UG01と接続し、検出物の座標を取得します。センサから距離データを取得する方法については下記ページで紹介しています。 https://sourceforge.net/p/urgnetwork/wiki/scip_capture_jp/ urg_libralyを使用する場合は、下記関数をご利用ください。 http://urgnetwork.sourceforge.net/html_ja/urg__sensor_8h.html#aa494ab6394ce73d01198cc77fae50860 また、検出物の位置をXY直交座標に変換する計算方法はUrgNetworkの下記ページで紹介しています。 https://sourceforge.net/p/urgnetwork/wiki/detect_sample_jp/ 変換したXY直交座標へマウスカーソルを移動させ、マウスボタンのクリックイベントを発生させます。 参考 : C#で指定した位置をクリックするhttp://whoopsidaisies.hatenablog.com/entry/2013/03/22/142031...
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検出位置をPCのマウスクリックと連動させる方法を以下に示します。 下記の方法は、あくまで一例です。 URG-04LX-UG01と接続し、検出物の座標を取得します。センサから距離データを取得する方法については下記ページで紹介しています。 https://sourceforge.net/p/urgnetwork/wiki/scip_capture_jp/ urg_libralyを使用する場合は、下記関数をご利用ください。 http://urgnetwork.sourceforge.net/html_ja/urg__sensor_8h.html#aa494ab6394ce73d01198cc77fae50860 また、検出物の位置をXY直交座標に変換する計算方法はUrgNetworkの下記ページで紹介しています。 https://sourceforge.net/p/urgnetwork/wiki/detect_sample_jp/ 変換したXY直交座標へマウスカーソルを移動させ、マウスボタンのクリックイベントを発生させます。 参考 : C#で指定した位置をクリックする(http://whoopsidaisies.hatenablog.com/entry/2013/03/22/142031)...
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検出位置をPCのマウスクリックと連動させる方法を以下に示します。 下記の方法は、あくまで一例です。 URG-04LX-UG01と接続し、検出物の座標を取得します。センサから距離データを取得する方法については下記ページで紹介しています。 https://sourceforge.net/p/urgnetwork/wiki/scip_capture_jp/ urg_libralyを使用する場合は、下記関数をご利用ください。 http://urgnetwork.sourceforge.net/html_ja/urg__sensor_8h.html#aa494ab6394ce73d01198cc77fae50860 また、検出物の位置をXY直交座標に変換する計算方法はUrgNetworkの下記ページで紹介しています。 https://sourceforge.net/p/urgnetwork/wiki/detect_sample_jp/ 変換したXY直交座標へマウスカーソルを移動させ、マウスボタンのクリックイベントを発生させます。 参考 : C#で指定した位置をクリックする(http://whoopsidaisies.hatenablog.com/entry/2013/03/22/142031)...
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検出位置をPCマウスクリックと連動させる方法を以下に示します。 下記の方法は、あくまで一例です。 URG-04LX-UG01と接続し、検出物の座標を取得します。センサから距離データを取得する方法については下記ページで紹介しています。 https://sourceforge.net/p/urgnetwork/wiki/scip_capture_jp/ urg_libralyを使用する場合は、下記関数をご利用ください。 http://urgnetwork.sourceforge.net/html_ja/urg__sensor_8h.html#aa494ab6394ce73d01198cc77fae50860 また、検出物の位置をXY直交座標に変換する計算方法はUrgNetworkの下記ページで紹介しています。 https://sourceforge.net/p/urgnetwork/wiki/detect_sample_jp/ 変換したXY直交座標へマウスカーソルを移動させ、マウスボタンのクリックイベントを発生させます。 参考 : C#で指定した位置をクリックする(http://whoopsidaisies.hatenablog.com/entry/2013/03/22/142031)...
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