HUANG da

すみません。はHOKUYO公式のパッケージではありませんので、サポート対象外となります。hokuyo3d公式HP（https://wiki.ros.org/hokuyo3d）によりますと、「~interlace」というパラメータを変更すればよいらしいです。 HOKUYO公式のROS2ノードは下記となります。 https://github.com/Hokuyo-aut/urg3d_node2

Regarding your inquiry about installing and running UrgBenri on your Jetson Orin Nano (ARM64 architecture), I need to inform you of the following: 1. Currently, UrgBenri is only available for the i386 architecture. 2. There is no plans at this time to support other architectures, including ARM64. 3. Unfortunately, we do not have any alternative methods or workarounds for running UrgBenri on ARM64 devices. Given these circumstances, we recommend the following options: 1. Use a device that supports...

get_distance_intensity関数のデータ保存領域はmalloc等で確保する必要があります。 下記は、サンプルコードget_distance_intensity.cの様子： max_data_size = urg_max_data_size(&urg); data = (long *)malloc(max_data_size * sizeof(data[0])); if (!data) { perror("urg_max_index()"); return 1; } intensity = malloc(max_data_size * sizeof(intensity[0])); if (!intensity) { perror("urg_max_index()"); return 1; } 詳しくはサンプルコードを参照してください。

URM-40LCはLXモードとLAモードがあります。sleep機能はLXモードのみ有効です。LAモードの場合は電力消費１，２，３とも区別ありません。 LXモードの場合、sleep時にモータが停止します。sleep後に特にcloseの必要がありませんが、closeしでもsleep状態が続けます。openの時にwakeup指示も同時に出しますので、別途wakeupが不要です。

計測環境は下図の様ですね？ 一番考えられる原因としてはレーザが壁に届く前に地面にあたってることです。 センサをもうちょっと地面から離れた場所に置くか、センサの水平を調整して試してください。 また、強反射表面か、その方向から日光など光射されている場合もスペック通り測定できない可能性があります。

通信ログ確認しました。センサが大体25ms間隔で送信しています。 通信ログの中に大量な「TCP Window Full]」があります。 それは受信側（PC）のバッファーが満タンの意味です。 この場合、センサが送信一時停止します。計測データはバッファーに溜まって、次のスキャンの計測データは捨てられます。 ですので、「TCP Window Full]」直後の計測データは前のデータと25ms間隔になりますが、次の計測データの間隔は長くなります。 受信と描画を別々のスレッドに分けて、25ms以内にデータを受信できれば、上記現象が解決できると思います。

ソースコード拝見いただきました。 MDコマンドを使っているようですね。 問題判明のために、Wireshark等でネットワーク通信ログを取って見せてもらいませんか？

May I ask what is the application and which HOKUYO sensor do you plan to use? HOKUYO provides two type of laser range sensors. Distance data output type (aka LX type) can transfer its mearsurement data via various communication interfaces, including RS232C, USB and Ethernet (TCP/IP). You can find the protocol here. Area Configuration type (aka LN type) can cut off current when any obstacles are detected in user defined areas. Also, there is an LA type that equivalents to LN type with limited LA type...