urg_node2_en modified by wada-f

wada-f — Fri, 19 Aug 2022 07:51:50 -0000

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-#ROS2の2D-URG用ノード(urg_node2)の使用方法#
+#How to use URG on ROS(urg_node2)ROS2#

-ROS2で動作する2D-URG用ノード [urg_node2](https://github.com/UrgNetworks/urg_node2)について説明します。
+This is how to install "[urg_node2](https://github.com/UrgNetworks/urg_node2)",  it provides ROS2 driver node for HOKUYO 2D LiDAR(SOKUIKI Sensor).

-インタフェースや一部の処理は、ROS1でよく利用されている[urg_node](http://wiki.ros.org/urg_node)パッケージを参考にしています。
-LiDARとの通信には[urg_library ver.1.2.5](https://github.com/UrgNetworks/urg_library/tree/ver.1.2.5)のC言語APIを使用します。
-ROS2の機能である[ライフサイクル制御](http://design.ros2.org/articles/node_lifecycle.html)に対応しています。
+The interfaces and some of the processes are based on [urg_node package](http://wiki.ros.org/urg_node) , which is often used in ROS1.
+[urg_library ver.1.2.5](https://github.com/UrgNetworks/urg_library/tree/ver.1.2.5)  is used for communication with LiDAR.
+[Life cycle control](http://design.ros2.org/articles/node_lifecycle.html) support.

-## ライフサイクル制御
-ライフサイクルの各状態での動作は以下のようになります。
+## Life cycle control
+The operation in each state of the life cycle is as follows
 - Unconfigured  
-  起動状態
+  startup state
 - Inactive  
-  LiDAR接続状態（スキャンデータと診断情報は配信されません）
+  LiDAR connection state（not delivered scanning data and diagnostic information）
 - Active  
-  LiDARデータ配信状態（スキャンデータと診断情報が配信されます）
+  LiDAR data delivery state（delivered scanning data and diagnostic information）
 - Finalized  
-  終了状態
+  end state

-###1.ソースコードの取得###
+###1.Obtaining Source Code###
 ~~~
 $ cd <ros2_workspace>/src
 $ git clone --recursive https://github.com/UrgNetworks/urg_node2.git
 ~~~

-###2.関連パッケージのインストール###
+###2.Installing Related Packages###
 ~~~
 $ rosdep update
 $ rosdep install -i --from-paths urg_node2
 ~~~

-###3.ビルド###
+###3.Build###
 ~~~
 $ cd <ros2_workspace>
 $ colcon build --symlink-install
 ~~~

-###urg_node2の起動###
-1. LiDARを接続  
-   イーサネットもしくはUSBで接続します。  
-1. 接続先（パラメータ）を設定  
-   config/params_ether.yaml（イーサネット接続の場合）を編集して接続先の設定を行います。  
-   ※USB接続を使用する場合はconfig/params_serial.yamlを編集し`launch/urg_node2.launch.py`のパラメータファイルの指定部分をparams_serial.yamlに変更してください。
-1. ノードの起動  
-   以下のコマンドを実行すると、自動でActive状態に遷移しスキャンデータの配信が開始されます。
+###launch###
+1. Connect LiDAR 
+   Connect via Ethernet or USB.  
+1. Set the connection destination (parameters)   
+   Edit `config/params_ether.yaml` (for Ethernet connections)   
+   ※If you use USB connection,  edit  `config/params_serial.yaml`  and change the parameter file specification part of  `launch/urg_node2.launch.py` to params_serial.yaml.
+1. Node startup
+   Execute the following command to automatically transition to the Active state and begin distribution of scan data.

    ```
    $ ros2 launch urg_node2 urg_node2.launch.py
    ```

-   自動でActive状態へ遷移させたくない場合は以下のコマンドを実行してください。（起動後、Unconfigured状態になります）
+   If you do not want to automatically transition to the Active state, execute the following command. (After startup, it will enter the Unconfigured state.)

    ```
    $ ros2 launch urg_node2 urg_node2.launch.py auto_start:=false
</ros2_workspace></ros2_workspace>

urg_node2_en modified by wada-f

wada-f — Fri, 19 Aug 2022 05:55:35 -0000

ROS2の2D-URG用ノード(urg_node2)の使用方法

ROS2で動作する2D-URG用ノード urg_node2について説明します。

インタフェースや一部の処理は、ROS1でよく利用されているurg_nodeパッケージを参考にしています。
LiDARとの通信にはurg_library ver.1.2.5のC言語APIを使用します。
ROS2の機能であるライフサイクル制御に対応しています。

ライフサイクル制御

ライフサイクルの各状態での動作は以下のようになります。
- Unconfigured
起動状態
- Inactive
LiDAR接続状態（スキャンデータと診断情報は配信されません）
- Active
LiDARデータ配信状態（スキャンデータと診断情報が配信されます）
- Finalized
終了状態

1.ソースコードの取得

$ cd <ROS2_workspace>/src
$ git clone --recursive https://github.com/UrgNetworks/urg_node2.git

2.関連パッケージのインストール

$ rosdep update
$ rosdep install -i --from-paths urg_node2

3.ビルド

$ cd <ROS2_workspace>
$ colcon build --symlink-install

urg_node2の起動

LiDARを接続
イーサネットもしくはUSBで接続します。
接続先（パラメータ）を設定
config/params_ether.yaml（イーサネット接続の場合）を編集して接続先の設定を行います。
※USB接続を使用する場合はconfig/params_serial.yamlを編集しlaunch/urg_node2.launch.pyのパラメータファイルの指定部分をparams_serial.yamlに変更してください。
ノードの起動
以下のコマンドを実行すると、自動でActive状態に遷移しスキャンデータの配信が開始されます。

$ ros2 launch urg_node2 urg_node2.launch.py

自動でActive状態へ遷移させたくない場合は以下のコマンドを実行してください。（起動後、Unconfigured状態になります）

$ ros2 launch urg_node2 urg_node2.launch.py auto_start:=false

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ROS2の2D-URG用ノード(urg_node2)の使用方法

ライフサイクル制御

1.ソースコードの取得

2.関連パッケージのインストール

3.ビルド

urg_node2の起動