Recent changes to tutorial_SCIP_ja

tutorial_SCIP_ja modified by kaoru sato

kaoru sato — Tue, 02 Jul 2024 05:46:36 -0000

--- v16
+++ v17
@@ -24,8 +24,6 @@


 センサの電源を入れ、LANケーブルを接続します。
-
-複数のアプリからセンサに接続することはできないので、センサと接続しているアプリは閉じるか、センサとの通信を切断しておきます。

 ##teratermの用意##

tutorial_SCIP_ja modified by kaoru sato

kaoru sato — Tue, 02 Jul 2024 00:02:05 -0000

--- v15
+++ v16
@@ -1,6 +1,6 @@
 [トップへ戻る](top_jp)
 [チュートリアルに戻る](https://sourceforge.net/p/urgnetwork/wiki/tutorial_jp)
-[English](tutorial_SCIP_en)
+[English](tutorial_SCIP_en) | Japanese

 #SCIPコマンドで距離データを取得するまで#

tutorial_SCIP_ja modified by kaoru sato

kaoru sato — Tue, 02 Jul 2024 00:01:43 -0000

--- v14
+++ v15
@@ -1,5 +1,6 @@
 [トップへ戻る](top_jp)
-[チュートリアルに戻る](https://sourceforge.net/p/urgnetwork/wiki/tutorial_jp/)
+[チュートリアルに戻る](https://sourceforge.net/p/urgnetwork/wiki/tutorial_jp)
+[English](tutorial_SCIP_en)

 #SCIPコマンドで距離データを取得するまで#

tutorial_SCIP_ja modified by kaoru sato

kaoru sato — Tue, 02 Jul 2024 00:00:31 -0000

--- v13
+++ v14
@@ -22,13 +22,13 @@
 https://sourceforge.net/p/urgnetwork/wiki/ip_address_jp/


-センサの電源を入れ,LANケーブルを接続します。
+センサの電源を入れ、LANケーブルを接続します。

 複数のアプリからセンサに接続することはできないので、センサと接続しているアプリは閉じるか、センサとの通信を切断しておきます。

 ##teratermの用意##

-センサーにイーサネット接続し、SCIPコマンドを送ったり受け取ったデータを表示するためのアプリ、”Tera Term”を用意します。
+センサにイーサネット接続し、SCIPコマンドを送ったり受け取ったデータを表示するためのアプリ、”Tera Term”を用意します。
 以下からダウンロードできます。

 https://github.com/TeraTermProject/teraterm/releases
@@ -50,7 +50,7 @@
 今回は”BM”、”GD”、”QT”という３つの命令を使います。
 それぞれのコマンドの意味は次の通り、

-BM：計測を開始するためにセンサーのレーザーを点灯させる
+BM：計測を開始するためにセンサのレーザーを点灯させる

 GD：一回だけ距離データを取得する

tutorial_SCIP_ja modified by kaoru sato

kaoru sato — Mon, 01 Jul 2024 07:50:13 -0000

--- v12
+++ v13
@@ -93,7 +93,7 @@

 二行目： 正常を示すエラーコード(00) + チェックサム(P)

-三行目： タイムスタンプ(0DKO) + チェックサム(>)
+三行目： タイムスタンプ(2eTF) + チェックサム(a)

 [[img src=https://sourceforge.net/p/urgnetwork/wiki/tutorial_SCIP_ja/attachment/dest_data.png]]

tutorial_SCIP_ja modified by kaoru sato

kaoru sato — Mon, 01 Jul 2024 06:56:23 -0000

--- v11
+++ v12
@@ -97,10 +97,10 @@

 [[img src=https://sourceforge.net/p/urgnetwork/wiki/tutorial_SCIP_ja/attachment/dest_data.png]]

-今回必要な距離データを示すのは下線部の３文字です。
+今回必要な距離データを示すのは選択した部分の３文字です。
 応答内容については[SCIPコマンドの説明](https://sourceforge.net/p/urgnetwork/wiki/scip_capture_jp/)の「取得データのデコード」に説明があります。

-下線部の三文字をみたところ、計測された距離データは"0b;"でした。
+計測された距離データは"0b;"でした。

 最後に、”QT”コマンドでセンサの計測を休止させましょう。

tutorial_SCIP_ja modified by kaoru sato

kaoru sato — Mon, 01 Jul 2024 06:52:17 -0000

--- v10
+++ v11
@@ -45,7 +45,7 @@

 接続した時点ではセンサからデータは送信されず、アプリのコンソールには何も表示されません。

-[[img src=https://sourceforge.net/p/urgnetwork/wiki/tutorial_SCIP_ja/attachment/TeraTerm_nonInput.png]]
+[[img src=https://sourceforge.net/p/urgnetwork/wiki/tutorial_SCIP_ja/attachment/No_commu.png]]

 今回は”BM”、”GD”、”QT”という３つの命令を使います。
 それぞれのコマンドの意味は次の通り、
@@ -58,11 +58,11 @@

 まずTera Termのコンソールに”BM"と入力しEnterを押します。

-[[img src=https://sourceforge.net/p/urgnetwork/wiki/tutorial_SCIP_ja/attachment/TeraTerm_BM.png]]
+[[img src=https://sourceforge.net/p/urgnetwork/wiki/tutorial_SCIP_ja/attachment/BM.png]]

 ↓Enterを押す

-[[img src=https://sourceforge.net/p/urgnetwork/wiki/tutorial_SCIP_ja/attachment/TeraTerm_BM_00P.png]]
+[[img src=https://sourceforge.net/p/urgnetwork/wiki/tutorial_SCIP_ja/attachment/BM_00p.png]]

 すると、下に”00P”と出ますが、これはセンサからの応答です。
 これでセンサのレーザーが点灯し、計測ができるようになりました。
@@ -81,12 +81,12 @@
 [[img src=https://sourceforge.net/p/urgnetwork/wiki/tutorial_SCIP_ja/attachment/%E3%82%B9%E3%82%AF%E3%83%AA%E3%83%BC%E3%83%B3%E3%82%B7%E3%83%A7%E3%83%83%E3%83%88%202024-07-01%20103444.png]]
 なので、センサ正面方向の距離は５４０ステップで計測されていることになります。

-[[img src=https://sourceforge.net/p/urgnetwork/wiki/tutorial_SCIP_ja/attachment/Teraterm_GDcommand.png]]
+”GD0540054001” と入力しEnterを押すとすぐにセンサからの応答が表示されます。↓

-そして、Enterを押すとすぐにセンサからの応答が表示されます。↓
+[[img src=https://sourceforge.net/p/urgnetwork/wiki/tutorial_SCIP_ja/attachment/sent_data.png]]

-[[img src=https://sourceforge.net/p/urgnetwork/wiki/tutorial_SCIP_ja/attachment/res_data_ja.png]]

+選択し白くなっている部分が応答です。
 センサからは距離データ以外にもいくつかの情報が送られてきます。
 応答部分の初めの三行は距離データとは別の情報です。簡単に説明すると、
 一行目： 命令のエコーバック（ＰＣから送った命令が復唱されて帰ってきます）
@@ -100,7 +100,7 @@
 今回必要な距離データを示すのは下線部の３文字です。
 応答内容については[SCIPコマンドの説明](https://sourceforge.net/p/urgnetwork/wiki/scip_capture_jp/)の「取得データのデコード」に説明があります。

-下線部の三文字をみたところ、計測された距離データは"0J="でした。
+下線部の三文字をみたところ、計測された距離データは"0b;"でした。

 最後に、”QT”コマンドでセンサの計測を休止させましょう。

@@ -115,11 +115,11 @@

 [[img src=https://sourceforge.net/p/urgnetwork/wiki/tutorial_SCIP_ja/attachment/Encoder%EF%BC%BF%E8%AA%AC%E6%98%8E.png]]

-例えば、今回のデータ"0J="をEncoded：に入力すると、Decoded：に”1677"という数が現れます。この数がセンサ正面の距離データをｍｍ（ミリメートル）で表しています。
+例えば、距離データ"0J="をEncoded：に入力すると、Decoded：に”1677"という数が現れます。この数がセンサ正面の距離データをｍｍ（ミリメートル）で表しています。

 おわり

-＃参考ページ
+#参考ページ

 以下のページにSCIPコマンドの詳しい説明やほかの種類のコマンドについて載っています。

tutorial_SCIP_ja modified by kaoru sato

kaoru sato — Mon, 01 Jul 2024 06:08:19 -0000

--- v9
+++ v10
@@ -5,14 +5,13 @@

 このページではSCIPコマンドを用いてセンサから距離データを取得するまでの流れを解説していきます。

-##SCIPとは？##
+##SCIPコマンドとは？##
+一言でいえばPCからセンサに送られる命令のことです。
+PCがセンサからデータを受け取るには、まずPCからセンサに対してデータを送信するように命令を行います。
+こうしたデータの要求以外にも、センサにレーザを点灯させてスキャンを開始させたり、レーザを消灯しスキャンを停止させたりする命令も、センサを使う上で必要になってきます。
+センサに対して行える命令があらかじめSCIPコマンドとして決められているわけです。

-データを受け取るには、データを送るようにセンサに命令する必要があります。この時に使用するのがSCIPコマンドです。
-今回はEthernet でPCとセンサを接続していますが、センサから一方的にデータが送られてくるわけではなく、PCがセンサにデータを要求したときのみデータが送られてきます。
-こうしたデータの要求以外にも、センサにレーザを点灯させてスキャンを開始させたり、レーザを消灯しスキャンを停止させたりする命令も、センサを使う上で必要になってきます。
-このような命令はEthernetを通じてPCからセンサに伝えられますが、この命令に使う言葉がSCIPコマンドです。
-
-SCIPコマンドには命令の種類に応じて様々ありますが、それぞれの説明は以下をご覧ください。
+SCIPコマンドについての説明は以下をご覧ください。
 https://sourceforge.net/p/urgnetwork/wiki/scip_jp/


@@ -25,7 +24,7 @@

 センサの電源を入れ,LANケーブルを接続します。

-複数のアプリからセンサに接続すると正しく動作しないことがあるので、センサと接続しているアプリは閉じるか、センサとの通信を切断しておきます。
+複数のアプリからセンサに接続することはできないので、センサと接続しているアプリは閉じるか、センサとの通信を切断しておきます。

 ##teratermの用意##

@@ -57,7 +56,7 @@

 QT：レーザを消灯し、計測を終了する

-まずTera Termのコンソールに”BM"（大文字で）と入力しEnterを押します。
+まずTera Termのコンソールに”BM"と入力しEnterを押します。

 [[img src=https://sourceforge.net/p/urgnetwork/wiki/tutorial_SCIP_ja/attachment/TeraTerm_BM.png]]

@@ -66,11 +65,13 @@
 [[img src=https://sourceforge.net/p/urgnetwork/wiki/tutorial_SCIP_ja/attachment/TeraTerm_BM_00P.png]]

 すると、下に”00P”と出ますが、これはセンサからの応答です。
-00Pはコマンドが正常に実行できたことを表しています。
 これでセンサのレーザーが点灯し、計測ができるようになりました。

-次にGDコマンドを入力しますが、この命令には追加で指定することがあります。
-今回は正面方向の１ステップの距離データを指定するために、”GD”に続いて”0540054001”と入力します。
+次に”GD”コマンドを入力して距離データを要求してみますが、”GD”と入力しただけではデータを送ってくれません。
+これに加えて、測定方向やデータのまとめ方を指定しなければいけません。とりあえずここでは”GD0540054001”と打ってみます
+
+この”GD0540054001”という命令は「一回だけ５４０ステップ目の距離データを送れ」という意味になります。
+GDに続く数字でどの方向のデータをどのようにまとめて送るか指定しています。

 この指定方法については以下のページの「距離取得のパラメータ指定」の部分に説明があります。
 https://sourceforge.net/p/urgnetwork/wiki/scip_capture_jp/
@@ -79,8 +80,6 @@
 このステップ数は機種により異なるため、ほかの機種を使用する際は確認が必要です。
 [[img src=https://sourceforge.net/p/urgnetwork/wiki/tutorial_SCIP_ja/attachment/%E3%82%B9%E3%82%AF%E3%83%AA%E3%83%BC%E3%83%B3%E3%82%B7%E3%83%A7%E3%83%83%E3%83%88%202024-07-01%20103444.png]]
 なので、センサ正面方向の距離は５４０ステップで計測されていることになります。
-
-以下のように命令することで５４０ステップの距離データを要求しています。

 [[img src=https://sourceforge.net/p/urgnetwork/wiki/tutorial_SCIP_ja/attachment/Teraterm_GDcommand.png]]

@@ -92,9 +91,9 @@
 応答部分の初めの三行は距離データとは別の情報です。簡単に説明すると、
 一行目： 命令のエコーバック（ＰＣから送った命令が復唱されて帰ってきます）

-二行目： エラーコード。”00P”は正常という意味。
+二行目： 正常を示すエラーコード(00) + チェックサム(P)

-三行目： タイムスタンプ。センサ内の時計でいつのタイミングのデータであるかが送られてきます。
+三行目： タイムスタンプ(0DKO) + チェックサム(>)

 [[img src=https://sourceforge.net/p/urgnetwork/wiki/tutorial_SCIP_ja/attachment/dest_data.png]]

tutorial_SCIP_ja modified by kaoru sato

kaoru sato — Mon, 01 Jul 2024 01:45:35 -0000

--- v8
+++ v9
@@ -96,7 +96,7 @@

 三行目： タイムスタンプ。センサ内の時計でいつのタイミングのデータであるかが送られてきます。

-https://sourceforge.net/p/urgnetwork/wiki/tutorial_SCIP_ja/attachment/dest_data.png]]
+[[img src=https://sourceforge.net/p/urgnetwork/wiki/tutorial_SCIP_ja/attachment/dest_data.png]]

 今回必要な距離データを示すのは下線部の３文字です。
 応答内容については[SCIPコマンドの説明](https://sourceforge.net/p/urgnetwork/wiki/scip_capture_jp/)の「取得データのデコード」に説明があります。

tutorial_SCIP_ja modified by kaoru sato

kaoru sato — Mon, 01 Jul 2024 01:43:42 -0000

--- v7
+++ v8
@@ -72,11 +72,15 @@
 次にGDコマンドを入力しますが、この命令には追加で指定することがあります。
 今回は正面方向の１ステップの距離データを指定するために、”GD”に続いて”0540054001”と入力します。

-この数字の意味については以下のページの「距離取得のパラメータ指定」の部分に説明があります。
+この指定方法については以下のページの「距離取得のパラメータ指定」の部分に説明があります。
 https://sourceforge.net/p/urgnetwork/wiki/scip_capture_jp/

-（ステップとはセンサがデータを１回計測する方向のことです。例えば今回使うUST-30LXという機種では１スキャンに1080ステップあります。）
-これにより540ステップ目（つまりセンサ正面の方向）の距離データを送るように命令できます。
+ステップとはセンサがデータを１回計測する方向のことです。例えば今回使うUST-30LXという機種では１スキャンに0~1080ステップまでの計1081ステップあります。
+このステップ数は機種により異なるため、ほかの機種を使用する際は確認が必要です。
+[[img src=https://sourceforge.net/p/urgnetwork/wiki/tutorial_SCIP_ja/attachment/%E3%82%B9%E3%82%AF%E3%83%AA%E3%83%BC%E3%83%B3%E3%82%B7%E3%83%A7%E3%83%83%E3%83%88%202024-07-01%20103444.png]]
+なので、センサ正面方向の距離は５４０ステップで計測されていることになります。
+
+以下のように命令することで５４０ステップの距離データを要求しています。

 [[img src=https://sourceforge.net/p/urgnetwork/wiki/tutorial_SCIP_ja/attachment/Teraterm_GDcommand.png]]