El visualizador come el procesador de mi equipo, sobre todo a travez del servidor de X, aun cuando no hay cambios en el visualizador. Mi equipo no deberia tener problemas para ver el visualizador (Athlon64 1.8Ghz con Geforce4 funcionando con aceleracion por hw).
Cuando uno controla el robot con el fake_robot, este no se desplaza fluidamente, sino que lo hace a pequeños saltos, capaz sea debido a la sobrecarga del procesador, o capaz hay que debugear los paquetes (muchos o muy pocos paquetes udp).
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Hay un bug en el UDP, no hay buffer y se atropellan los datos de un robot a otro haciendo que no se muevan fluidamente. ¿Si mueves solo un robot funciona bien? Si es un si es porque falta este buffer.