From: <nik...@cl...> - 2001-06-20 18:24:02
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toujours a propos du probleme lcp je tenais =E0 pr=E9ciser que les cas des articulations et autres points d= e pivots sont des cas particuliers de resting contacts : il suffit de poser di''=3D0 pl= utot que di''>=3D0 de plus, =E7a simplifie le calcule de A et b, et l'algo qp est plus rapid= e (la methode de pivot doit etre plus rapide ds ce cas). je pense que la lib ode n'impl=E9mente que ce genre de contrainte, mais j= e ne suis pas allez voir dans les d=E9tails (en tout cas, il n'est pas question de prog quadratique dans la doc). enfin, une remarque importante : l'algo de resolution du resting contact marche bien si il n'y a pas de friction, dans le cas contraire, il parait que la resolut= ion par prog quadratique est sous-optimale ... par contre, je sais pas comment les lib pro (ipion et mathengine) gerent = ce genre de pbm. gabriel |