[Krobot-tracker] [ krobot-Génération 2-3257669 ] Dégénération des profils de vitesse trapézoïdaux

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Génération 2 item #3257669, was opened at 2011-03-29 16:50
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Category: Controller Motor STM32
Group: Anomalies
Status: Open
Resolution: Accepted
Priority: 7
Private: No
Submitted By: Xavier Lagorce (lxir)
Assigned to: Xavier Lagorce (lxir)
Summary: Dégénération des profils de vitesse trapézoïdaux

Initial Comment:
Lorsque l'accélération demandée au robot est top faible par rapport à la vitesse maximale et à la distance à parcourir, le profil de vitesse en trapèze devient un triangle.

Il se pourrait que la génération des triangles ne soit pas correcte mais cela n'a pas encore été clairement mis en évidence.

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>Comment By: Xavier Lagorce (lxir)
Date: 2011-03-30 15:14

Message:
La génération de triangle montre un comportement erratique :

 * lorsque le mouvement produit une augmentation de l'angle de la roue,
tout se passe bien.
 * lorsque le mouvement se fait dans l'autre sens (i.e. l'angle diminue),
le processus d'asservissement de la roue en question semble s'arrêter.

Lorsque l'on supprime la ligne :
   """adjust_value(trap_speed, automaton->speed);"""
dans trajectory_controller.c (actuellement ligne 71).

l'asservissement ne plante plus. Mais le mouvement attendu n'est pas
réalisé.

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