Génération 2 item #3257675, was opened at 2011-03-29 16:51
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Category: Controller Motor STM32
Group: Anomalies
>Status: Closed
>Resolution: Fixed
Priority: 8
Private: No
Submitted By: Xavier Lagorce (lxir)
Assigned to: Xavier Lagorce (lxir)
Summary: Déplacement à haute vitesse
Initial Comment:
La génération de profil fonctionne bien pour un mouvement de 2m à 1m/s et une accélération de 1m/s/s.
Lorsque la vitesse est de 2m/s avec une accélération de 4m/s/s, le robot se comporte n'importe comment lors de la phase finale de la trajectoire.
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>Comment By: Xavier Lagorce (lxir)
Date: 2011-04-05 15:10
Message:
Le nouveau controlleur de propulsion différentiel règle le problème.
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Comment By: Xavier Lagorce (lxir)
Date: 2011-03-29 16:54
Message:
Il se pourrait que le problème vienne de la condition de fin de la phase
de freinage au niveau de la vitesse.
La génération du profil de vitesse considère que ce dernier est
terminé lorsque la vitesse passe en dessous de 10% de la vitesse maximale
du mouvement, ce qui donne tout de même 20cm/s lors d'un déplacement à
2m/s.
Lorsque la première roue est bloquée par ce processus, la seconde se
déplaçant toujours à 20cm/s (estimation) provoque une vitesse de
rotation du robot de 88°/s environ...
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