[248975]: PC_Mainboard / Apps / cards / usb / card.ml Maximize Restore History

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(*
* card.ml
* -------
* Copyright : (c) 2009, Jeremie Dimino <jeremie@dimino.org>
* Licence : BSD3
*
* This file is a part of [kro]bot.
*)
open Lwt
let fatal fmt = Printf.ksprintf (fun txt -> prerr_endline ("Fatal error: " ^ txt); exit 2) fmt
(* +-----------------------------------------------------------------+
| Messages |
+-----------------------------------------------------------------+ *)
let data_length = 52
(* Taille en octet du corps d'un message *)
type serial = int
(* Type d'un numéro de série d'un message *)
type message = {
host_serial : serial;
(* Le numéro de série du message, émis par l'ordinateur. Vaut 0 pour
les messages émis par le PIC. *)
device_serial : serial;
(* Le numéro de série du message, émis par le PIC. Vaut 0 pour les
messages émis par l'ordinateur. *)
command : int;
(* La commande, en fait c'est plutôt le type du message *)
error : int;
(* Si c'est un message d'erreur ce flag est non-nul *)
data : string;
(* Les données du messages, il y a 52 octets. *)
}
let make_buffer () = String.make data_length '\000'
(* Parse un message depuis un buffer brut: *)
let parse_message buf = {
host_serial = Char.code buf.[Protocol.up_hseq];
device_serial = Char.code buf.[Protocol.up_dseq];
command = Char.code buf.[Protocol.up_cmd];
error = Char.code buf.[Protocol.up_err];
data = String.sub buf Protocol.up_data 52;
}
(* Créé un buffer brut depuis un message: *)
let forge_message msg =
let buf = String.make 64 '\000' in
buf.[Protocol.up_hseq] <- Char.chr msg.host_serial;
buf.[Protocol.up_dseq] <- Char.chr msg.device_serial;
buf.[Protocol.up_cmd] <- Char.chr msg.command;
buf.[Protocol.up_err] <- Char.chr msg.error;
if String.length msg.data > 52 then
fatal "message trop grand pour être envoyé"
else begin
String.blit msg.data 0 buf Protocol.up_data (String.length msg.data);
buf
end
(* +-----------------------------------------------------------------+
| Connections |
+-----------------------------------------------------------------+ *)
module SerialMap = Map.Make(struct type t = serial let compare = compare end)
type t = {
mutable serial_pool : serial list;
(* Pool de serial disponibles, comme il n'y a que 256 serial
disponibles on évite de juste incrémenter un compteur au pif. *)
mutable reply_waiters : (string Lwt.t * string Lwt.u) SerialMap.t;
(* Threads en attente d'une réponse *)
handle : USB.handle;
(* Handle pour le périphérique usb *)
kernel_active : bool;
(* Est-ce qu'un driver noyau était attaché à la carte avant qu'on
l'utilise ? *)
mutex : Lwt_mutex.t;
(* Mutex pour envoyer des commandes, les cartes n'aiment pas les
appels parallèles. *)
mutable abort : bool;
}
let close k =
lwt _ = USB.release_interface k.handle 0 in
if k.kernel_active then USB.attach_kernel_driver k.handle 0;
USB.close k.handle;
return ()
let rec dispatch k =
let buffer = String.create 64 in
lwt len = USB.interrupt_recv ~handle:k.handle ~endpoint:1 buffer 0 64 in
if len <> 64 then
fatal "message de moins de 64 octets reçu!"
else begin
let msg = parse_message buffer in
if msg.command = Protocol.cmd_respond then begin
(* Réponse à un message *)
match try Some(SerialMap.find msg.host_serial k.reply_waiters) with Not_found -> None with
| Some (_, w) ->
k.reply_waiters <- SerialMap.remove msg.host_serial k.reply_waiters;
k.serial_pool <- k.serial_pool @ [msg.host_serial];
Lwt.wakeup w msg.data
| None ->
()
end;
dispatch k
end
let open_card ~vendor_id ~product_id =
let handle = USB.open_device_with ~vendor_id ~product_id in
lwt _ = USB.reset_device handle in
let kernel_active = USB.kernel_driver_active handle 0 in
if kernel_active then USB.detach_kernel_driver handle 0;
lwt _ = USB.set_configuration handle 1 in
lwt _ = USB.claim_interface handle 0 in
let k = { serial_pool = (let rec loop = function
| 256 -> []
| n -> n :: loop (n + 1)
in
loop 1);
reply_waiters = SerialMap.empty;
handle = handle;
kernel_active = kernel_active;
mutex = Lwt_mutex.create ();
abort = false } in
let _ = Lwt_sequence.add_l (fun _ -> close k) Lwt_main.exit_hooks in
ignore (dispatch k);
return k
(* Envoie une commande et attend une réponse: *)
let send_request k command data =
if k.abort then fail (Failure "abort") else begin
let serial = match k.serial_pool with
| [] ->
fatal "plus aucun serial disponible!"
| s :: l ->
k.serial_pool <- l;
s
in
let (w1, w2) as w = Lwt.wait () in
k.reply_waiters <- SerialMap.add serial w k.reply_waiters;
let buffer = forge_message { host_serial = serial;
device_serial = 0;
command = command;
error = 0;
data = data } in
Lwt_mutex.with_lock k.mutex
(fun _ -> USB.interrupt_send ~handle:k.handle ~endpoint:1 buffer 0 64 >> w1)
end
(* Envoie une commande et attend une commande: *)
let send_command k command data =
if k.abort then fail (Failure "abort") else begin
let buffer = forge_message { host_serial = 0;
device_serial = 0;
command = command;
error = 0;
data = data } in
lwt _ = USB.interrupt_send ~handle:k.handle ~endpoint:1 buffer 0 64 in
return ()
end
let connect card command = failwith "not implemented"